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文檔簡介
1、本文基于四自由度冗余驅(qū)動4-UPS-RPU機構(gòu)，對其進行運動學(xué)分析，工作空間、靈巧度分析以及結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化，最后進行靜力學(xué)分析。
首先，對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)進行結(jié)構(gòu)分析，計算冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)自由度數(shù)目，建立該機構(gòu)位置反解、速度和加速度正反解的運動學(xué)模型，設(shè)定運動軌跡，運用ADAMS驗證數(shù)值分析的正確性。
其次，對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的幾何約束條件進行分析，結(jié)合結(jié)構(gòu)參數(shù)對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)進行工作空間分析，運用Matlab輸出工
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