六自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人性能分析與仿真研究.pdf

1、隨著人們對(duì)雷達(dá)性能要求的不斷升級(jí),雷達(dá)陣面的面積和重量越來越大,傳統(tǒng)的非冗余并聯(lián)支撐結(jié)構(gòu)支撐點(diǎn)數(shù)不超過六個(gè),已難以滿足雷達(dá)在平面度和重量等方面的需求。本文以大型相控陣?yán)走_(dá)為研究背景,針對(duì)以保持運(yùn)動(dòng)平臺(tái)板面平面度為目標(biāo)的六自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了構(gòu)型優(yōu)化、仿真分析以及工作空間求解,并提出了一種新的基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的參數(shù)化建模方法。
　　首先,在冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人力學(xué)分析的基礎(chǔ)之上提出了以支腿均勻受力為目標(biāo)函數(shù)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化模型,并

2、采用遺傳算法對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型進(jìn)行優(yōu)化。經(jīng)過對(duì)優(yōu)化結(jié)果的驗(yàn)證,證明了該優(yōu)化方案確實(shí)提高了超級(jí)子陣平面度。
　　其次,對(duì)六自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了分析,并從實(shí)際工程應(yīng)用出發(fā),提出了一種基于運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的故障工作空間求解方法,并進(jìn)行了算例分析。
　　最后,為了便于對(duì)六自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人做進(jìn)一步的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)的研究,提高建模效率,探索了一種新的基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的參數(shù)化建模方法,并對(duì)建立的模型進(jìn)行了驗(yàn)證,