少自由度并聯(lián)機器人運動分析和仿真.pdf

1、平面并聯(lián)機器人比空間并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)簡單，運動參數(shù)少，容易實現(xiàn)空間運動要求，同時也容易構(gòu)建機構(gòu)運動的數(shù)學模型。所以，本論文選取了兩種平面少自由度全鉸鏈并聯(lián)機器人為研究對象來進行理論分析和運動仿真。
　　本論文對比了串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人的優(yōu)缺點，進而給出了這類機器人的實用場合。澄清并聯(lián)機器人機構(gòu)學概念的同時，也分析了并聯(lián)機構(gòu)運動學正逆解、速度和加速度的求解方法。論文將并聯(lián)機器人機構(gòu)無量綱化后，詳細地討論了兩種平面少自由度并聯(lián)機器人機

2、構(gòu)的桿件尺寸長度關系。簡要說明了彈性鉸鏈替代普通鉸鏈在微操作并聯(lián)機器人中的應用情況。
　　運用解析法推導出來了平面三自由度3RRR并聯(lián)機器人機構(gòu)的位置正反解公式；采用虛擬影響系數(shù)法建立了機構(gòu)各支鏈的一、二階影響系數(shù)矩陣和機構(gòu)的綜合一、二階影響系數(shù)矩陣。同時將虛擬影響系數(shù)法、解析法和求導法運用在并聯(lián)機器人機構(gòu)動平臺上位置輸出點的速度和加速度分析上。
　　結(jié)合先進的計算機輔助手段，采用面向?qū)ο蟮腗ATLAB計算機編程語言，設計了