六自由度并聯(lián)機(jī)器人安全機(jī)構(gòu)算法的研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人由于具有結(jié)構(gòu)剛度大、運(yùn)動(dòng)慣性小、輸出精度高等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)獲得了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用；但是并聯(lián)機(jī)器人也存在運(yùn)動(dòng)奇異性、連桿干涉、鉸鏈約束等不安全因素，這些會(huì)造成并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的破壞。本文就這些安全性問(wèn)題進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人安全機(jī)構(gòu)算法的研究。
　　首先，本文建立參考坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，給出并聯(lián)機(jī)器人在這兩個(gè)坐標(biāo)系下的系統(tǒng)描述方法，并且定義了并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)。在此基礎(chǔ)之上，建立起了并聯(lián)機(jī)器人位置分析的反解模型和正解模型。
　

2、　其次，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人安全機(jī)構(gòu)的約束檢驗(yàn)算法進(jìn)行了研究。推導(dǎo)出了位姿導(dǎo)數(shù)到連桿速度的映射關(guān)系矩陣，并建立了用位置反解迭代求正解的算法；對(duì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的奇異性質(zhì)進(jìn)行了研究，提出了一種利用平臺(tái)速度向量判定機(jī)構(gòu)雅可比矩陣奇異的簡(jiǎn)便方法；對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的連桿干涉情況進(jìn)行了研究，建立了干涉檢驗(yàn)算法；對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的極限狀態(tài)進(jìn)行了研究，找出了六自由度半對(duì)稱式結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)器人的16種不同極限狀態(tài)。
　　最后，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人安全機(jī)構(gòu)的綜合算法進(jìn)行了