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文檔簡介
1、本課題基于冗余驅動4-UPS-RPU并聯(lián)機構，對其進行動力學分析，進而對冗余機構的驅動力進行了優(yōu)化。并且對考慮間隙的并聯(lián)機構剛體動力學進行了比較系統(tǒng)的分析。
首先，通過對冗余驅動并聯(lián)機構位置、速度反解的計算，對系統(tǒng)動平臺、UPS驅動分支和RPU約束分支三部分的動能之和進行了求解。對以定平臺平面為零勢能面的系統(tǒng)動平臺、擺動桿和伸縮桿的總勢能進行了求解。對作用于冗余驅動并聯(lián)機床非保守力的等效廣義力進行了求解。以此基于拉格朗日方程，
2、建立了4-UPS-RPU冗余驅動并聯(lián)機構的剛體動力學模型。
其次，利用Matlab軟件對并聯(lián)機構在運動軌跡為直線、曲線和圓的情況下動平臺空載和加載分別進行了實例計算。并且運用ADAMS仿真軟件進行了仿真，得出驅動力大小的曲線圖，驗證了剛體動力學模型的正確性。采用加權最小二乘法，以驅動分支瞬時最大驅動力的差值最小為目標優(yōu)化了機構的驅動力。
最后，建立了含間隙的并聯(lián)機構剛體動力學模型。利用ADAMS仿真軟件對含間隙的并聯(lián)
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