帶有約束支鏈的二自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能分析.pdf

1、　　繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)是近年來出現(xiàn)的一種新型輕質(zhì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它采用繩索代替連桿作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)單元，結(jié)合了繩索驅(qū)動(dòng)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、負(fù)載能力大、可重組、易拆裝、模塊化程度高和運(yùn)動(dòng)速度快等特點(diǎn)。該機(jī)構(gòu)經(jīng)過廣泛的研究已經(jīng)形成比較完整的體系，形式也多種多樣。
　　本文以帶有約束支鏈的二自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象，對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、靜剛度分析、動(dòng)力學(xué)建模和仿真等，為該類繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的開發(fā)與應(yīng)用提供了理論

2、指導(dǎo)，論文的主要內(nèi)容如下：
　　1.在分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型的基礎(chǔ)上，采用D-H法則和封閉矢量法建立了繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求解出了位姿反解，速度、加速度反解方程和雅可比矩陣，完成了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　2.進(jìn)行了繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析，建立了繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜力平衡方程，闡述了不同的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度和剛度矩陣的定義，推導(dǎo)出了本機(jī)構(gòu)的剛度矩陣，并對機(jī)構(gòu)的一個(gè)位姿的剛度進(jìn)行了求解，用Matlab對機(jī)構(gòu)的剛度條件數(shù)和各個(gè)方向的剛