平面二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與力學(xué)分析.pdf

1、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一個(gè)重要分支，利用機(jī)構(gòu)的冗余特性可以完全或部分消除奇異性、優(yōu)化分配驅(qū)動(dòng)力等，使并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有高承載力、高精度和良好的動(dòng)力學(xué)特性，因此開展冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究具有重要的理論和實(shí)際意義。本論文以平面二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。本論文研究的主要內(nèi)容如下：
　　首先，提出了5RRP-RP和6RRP-UPU兩種平面二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，建立兩機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解數(shù)學(xué)模型

2、，推導(dǎo)出5RRP-RP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的伴隨運(yùn)動(dòng)表達(dá)式和運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差表達(dá)式，分析結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)5RRP-RP并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的影響。運(yùn)用MATLAB軟件與ADAMS虛擬樣機(jī)仿真軟件對(duì)比，驗(yàn)證兩機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型的正確性。
　　其次，對(duì)5RRP-RP冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析。建立動(dòng)平臺(tái)的靜力平衡方程，得到該機(jī)構(gòu)在非冗余和冗余兩種驅(qū)動(dòng)方式下的靜力傳遞矩陣。運(yùn)用拉格朗日乘數(shù)法建立驅(qū)動(dòng)力優(yōu)化方案，求解出優(yōu)化后各個(gè)桿上的驅(qū)動(dòng)力表達(dá)式。運(yùn)用MATL