2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度分析與綜合.pdf

1、精度是衡量機(jī)構(gòu)性能的一個(gè)重要指標(biāo)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度問(wèn)題分為精度分析、精度綜合兩部分，目前，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度的研究相對(duì)較少。
　　本文以含串聯(lián)輸入支鏈的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)該機(jī)構(gòu)的位置正逆解、精度分析與綜合問(wèn)題進(jìn)行了系統(tǒng)研究。為機(jī)構(gòu)樣機(jī)的開(kāi)發(fā)及應(yīng)用提供了理論依據(jù)。
　　首先，簡(jiǎn)要介紹2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的組成及其特點(diǎn);以機(jī)構(gòu)支鏈建立閉環(huán)矢量方程，得到機(jī)構(gòu)的位置正解數(shù)學(xué)模型;根據(jù)桿長(zhǎng)約束條件，建立機(jī)構(gòu)的位置逆解模

2、型，并對(duì)兩種模型所求的結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比驗(yàn)證，證明正逆解模型均正確。
　　然后，基于矢量環(huán)微分法，建立了機(jī)構(gòu)的精度分析正解數(shù)學(xué)模型。運(yùn)用此模型進(jìn)一步定量分析了機(jī)構(gòu)位姿參數(shù)、結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)機(jī)構(gòu)末端位姿輸出誤差的影響，為機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)及位姿參數(shù)選取提供依據(jù)。建立影響因子分析數(shù)學(xué)模型，提出了一種影響因子分析法與正交設(shè)計(jì)法相結(jié)合的分析方法，應(yīng)用該方法分析了各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸出誤差的影響，從而揭示了影響機(jī)構(gòu)位姿誤差的關(guān)鍵因素。
　　其次，提