并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)精度提高方法研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是先進(jìn)制造領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)精度問題正日益成為限制其應(yīng)用發(fā)展的瓶頸。本文以Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為研究對象，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定模型的研究和標(biāo)定試驗(yàn)。 通過分析該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成特點(diǎn)，研究了運(yùn)動(dòng)誤差的主要來源，確定出誤差模型中的參數(shù)組成。 以機(jī)構(gòu)的上、下鉸鏈點(diǎn)位置誤差、桿長誤差及機(jī)構(gòu)固定坐標(biāo)系與控制坐標(biāo)系間的夾角誤差作為標(biāo)定參量，采用運(yùn)動(dòng)學(xué)方程微分法得出參數(shù)標(biāo)定模型。采用Gauss-New

2、ton算法編制出Stewart機(jī)構(gòu)的參數(shù)辨識(shí)程序。 以線性迭代算法得到的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)為初值，在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型中以桿長為約束建立運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的數(shù)值搜索模型。 制定了全面的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定試驗(yàn)流程，并按照流程詳細(xì)記錄了試驗(yàn)研究。利用六維動(dòng)態(tài)測量儀(DMM)對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)測量得出位姿數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)處理得到機(jī)構(gòu)在不同位姿處的運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差矩陣，將其輸入?yún)?shù)辨識(shí)程序，得到標(biāo)定后的機(jī)構(gòu)參數(shù)，并進(jìn)行誤差補(bǔ)償。并對補(bǔ)償后的精度進(jìn)行了