3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度研究.pdf

1、由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有很好的精度、承載能力和剛度性能,所以并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究如今已經(jīng)越來越受到廣大學(xué)者和專家們的重視。由于精度性能一直是并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究領(lǐng)域里一個研究難點,而且廣大學(xué)者專家們對于并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度性能的研究力度也很小,所以并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度性能的研究對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展和應(yīng)用意義重大。
　　本文以3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,對其精度性能進(jìn)行了以下幾方面的研究。
　　運(yùn)動學(xué)分析。為了更方便、更簡潔、更快速的求解出位置正解,以便于對3-RS

2、R并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行實時控制,采用了解析法與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的方法,通過實例驗證,采用此方法所得到的正解值能夠很精確地與理論值擬合。
　　誤差模型。因為3-RSR的三條支鏈?zhǔn)峭耆珜ΨQ的,所以可以選取3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的任意一條支鏈作為研究對象,構(gòu)建動平臺相對于靜平臺的D-H矩陣,接著采用矩陣微分法,建立3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差模型,誤差矩陣?yán)锇藙悠脚_的6個位姿分量的誤差值。
　　誤差分析。利用定性分析法分析各個構(gòu)件的原始誤差

3、分量對動平臺運(yùn)動誤差的影響,并借助于Matlab軟件,進(jìn)行定量分析,得出原始誤差的影響規(guī)律曲線,得出各構(gòu)件的原始誤差對動平臺運(yùn)動誤差的影響程度。
　　誤差補(bǔ)償。采用了徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來對3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動誤差進(jìn)行補(bǔ)償,該算法能夠快速訓(xùn)練出實際驅(qū)動轉(zhuǎn)角到理論驅(qū)動轉(zhuǎn)角的函數(shù)關(guān)系,而且具有很高的擬合效果,所以在實際補(bǔ)償過程中,能夠使3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度得到很大的提高。
　　最后,通過實例驗證,3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置逆解