基于剛?cè)峤Y(jié)合的并聯(lián)機構(gòu)研究.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)由于具有剛度高、承載能力強、結(jié)構(gòu)緊湊等特點而得到越來越廣泛的應(yīng)用，80年代發(fā)展起來的并聯(lián)柔索機構(gòu)則以它輕便靈活、工作空間大等優(yōu)點受到廣大學(xué)者的重視。本課題從傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)的性能出發(fā)，結(jié)合并聯(lián)柔索機構(gòu)的特點，提出了一種基于剛?cè)峤Y(jié)合的并聯(lián)機構(gòu)的新構(gòu)型，并就其構(gòu)型、運動學(xué)、動力學(xué)、振動以及相關(guān)的仿真問題做了深入研究。
　　 本文首先對基于剛?cè)峤Y(jié)合的并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型設(shè)計，在此基礎(chǔ)上，對影響機構(gòu)精度的主要因素和誤差問題進(jìn)行分析。機構(gòu)

2、運動學(xué)的研究中求取了機構(gòu)位置正、逆解及速度雅克比矩陣，然后采用牛頓—歐拉法獲得了機構(gòu)的動力學(xué)方程。
　　 結(jié)合理論分析結(jié)果，采用ADAMS軟件建立了改進(jìn)前、后兩種機構(gòu)的虛擬樣機模型，進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)的仿真分析。對比改進(jìn)前后兩種機構(gòu)的輸出曲線圖，證明了改進(jìn)機構(gòu)在動力學(xué)性能方面有很大提升。
　　 進(jìn)一步將模型進(jìn)行簡化，構(gòu)造出振動分析所需要的虛擬模型，并應(yīng)用ADAMS軟件中的振動分析模塊對改進(jìn)前、后的機構(gòu)進(jìn)行振動特性分析，輸