基于并聯(lián)機構(gòu)的穩(wěn)定平臺建模與控制.pdf

1、本課題設(shè)計的穩(wěn)定平臺采用Stewart平臺結(jié)構(gòu)。Stewart平臺在運動模擬機上已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，利用它可實現(xiàn)單自由度和多自由度復(fù)合的運動。本文的設(shè)計思想就是利用該結(jié)構(gòu)隔離來自船體的運動，研究內(nèi)容具體如下：
　　首先對穩(wěn)定平臺進(jìn)行建模。傳統(tǒng)的Stewart平臺的運動學(xué)和動力學(xué)模型都是在地基不動這一前提下建立的，所以相關(guān)的運動學(xué)和動力學(xué)理論不能直接應(yīng)用于穩(wěn)定平臺。本文在傳統(tǒng)的Stewart平臺理論基礎(chǔ)上提出并建立了地基在運動的情

2、況下的Stewart平臺運動學(xué)和動力學(xué)模型，該模型不僅適用于地基是運動的情況，也同樣適用于地基是固定的情況。
　　其次對穩(wěn)定平臺的總體結(jié)構(gòu)和動力機構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計，給出了動力機構(gòu)在各種極限工況下的負(fù)載匹配曲線。
　　然后建立了非對稱閥控制非對稱缸的驅(qū)動系統(tǒng)模型，并對穩(wěn)定平臺的單通道系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析。
　　接著對穩(wěn)定平臺進(jìn)行了控制策略的研究。對采集下平臺的擾動信號運用了鉸點空間控制方法進(jìn)行控制；為了提高穩(wěn)定平臺的穩(wěn)定精度，