基于微注射的微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著微動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，生物工程技術(shù)也獲得了飛速發(fā)展。本論文針對(duì)生物工程中細(xì)胞注射微操作這一應(yīng)用領(lǐng)域，結(jié)合微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)，進(jìn)行了微注射操作并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究。具體內(nèi)容如下： 1．在分析了微注射操作技術(shù)要求和微動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，對(duì)少自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型研究，確定了微操作機(jī)構(gòu)構(gòu)型的理論依據(jù)。 2．對(duì)比分析了可實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)3平移運(yùn)動(dòng)的支鏈結(jié)構(gòu)類(lèi)型，并以3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為原型，采用

2、正交布置形式，通過(guò)柔性鉸鏈替換法設(shè)計(jì)出了一種新型的3-RUU柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)，同時(shí)建立了這種機(jī)構(gòu)的三維模型。 3．根據(jù)微動(dòng)機(jī)器人的功能特性，研究了多種柔性運(yùn)動(dòng)副的形狀與柔度和運(yùn)動(dòng)精度的關(guān)系，重點(diǎn)分析了柔性轉(zhuǎn)動(dòng)副分別在力、力偶作用下，實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)軸心的變化情況，并根據(jù)所得的結(jié)果提出了根據(jù)受力形式不同創(chuàng)建支鏈中相應(yīng)結(jié)構(gòu)柔性轉(zhuǎn)動(dòng)副的設(shè)計(jì)方法，并用于新型3-RUU柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)中。 4．對(duì)3-RUU柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立