三平移并聯(lián)機器人機構拓撲結構綜合與位置分析.pdf

1、本論文介紹了單開鏈的結構組成和活動度，對其運動輸出矩陣進行了討論；總結得出了三平移并聯(lián)機器人機構運動輸出的必要條件；通過分析并聯(lián)機器人機構拓撲結構綜合方法，以及三平移并聯(lián)機器人機構的綜合過程，提出并運用計算機進行輔助拓撲結構綜合；在深入研究位置分析的基礎上，建立了3-PUU并聯(lián)機器人機構位置分析的通用方法。 第一，對并聯(lián)機器人單開鏈拓撲結構進行了研究，它是并聯(lián)機器人機構拓撲結構綜合研究的基礎。應用螺旋理論分析單開鏈機構的運動輸出

2、，提出了求解串聯(lián)機器人手臂末桿自由度的新方法。 第二，總結得出了三平移并聯(lián)機器人機構運動輸出的必要條件。 第三，在幾種拓撲結構綜合方法中，重點分析了基于螺旋理論的運動約束法和基于單開鏈單元的運動綜合法這兩種拓撲結構綜合方法，并詳細地說明了三平移并聯(lián)機器人機構的拓撲結構綜合過程。 第四，依據并聯(lián)機器人機構拓撲結構的綜合方法，提出并運用計算機輔助進行拓撲結構綜合的研究，通過計算機編程來實現(xiàn)并聯(lián)機器人機構的拓撲結構綜合