基于視覺的并聯(lián)機構(gòu)位置檢測系統(tǒng)的研究.pdf

1、位置是并聯(lián)機器人工作狀態(tài)的主要參數(shù)，對機器人的標定、視覺伺服等至關(guān)重要，其控制精度是衡量機器人工作好壞的一個關(guān)鍵指標。因此，研究一種并聯(lián)機器人平臺位置檢測方法具有重要的意義。但一般的傳感器只能檢測出部分自由度，難以獲得并聯(lián)機構(gòu)的全部位置參數(shù)，而基于視覺的位置測量技術(shù)能夠獲取平臺的全部位置參數(shù)，并且具有實時、非接觸測量、自動化程度高等優(yōu)點，非常適合于并聯(lián)機構(gòu)的位置檢測。
　　本文中，首先對位置檢測對象3-PRS并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)分

2、析，然后在此基礎(chǔ)之上設(shè)計了一個基于視覺的并聯(lián)機構(gòu)位置檢測系統(tǒng)，建立一種單目視覺測量模型，具有結(jié)構(gòu)簡單、不需要立體匹配，能夠滿足位置檢測系統(tǒng)的要求，并在求取相對位姿矩陣的時候引入四元數(shù)表示旋轉(zhuǎn)矩陣，進而獲得目標位置的閉式解。對靶標進行了設(shè)計，并設(shè)計一個簡單有效的特征點匹配方法。針對視覺系統(tǒng)的需要，研究了相關(guān)圖像處理算法。設(shè)計了一個基于DSP的嵌入式視覺硬件系統(tǒng)，編寫了算法軟件代碼。搭建了一個簡單可靠的視覺檢測實驗系統(tǒng)，并開發(fā)了軟件操作界面