基于PMAC的3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由多條并行鏈組成的一種閉環(huán)系統(tǒng)，因其相比于串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較大的剛度、較強(qiáng)的承載能力、較高的精度、較快的響應(yīng)速度、較好的運(yùn)動性能等許多優(yōu)點(diǎn)，從而使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)得到了廣泛的應(yīng)用和研究。其中控制系統(tǒng)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的核心環(huán)節(jié)，同時也決定了并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的優(yōu)劣程度。本文以3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為研究對象，并對其控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的分析和研究。論文主要從以下幾個方面的內(nèi)容進(jìn)行展開:
　　(1)基于機(jī)構(gòu)學(xué)原理和運(yùn)動學(xué)原理，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)分析

2、，利用三維軟件Solidworks構(gòu)建3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體模型，并利用空間自由度公式計算其自由度，同時通過運(yùn)動學(xué)分析推導(dǎo)了3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解模型和位置正解模型，最后利用運(yùn)動學(xué)的逆解模型對機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行分析求解。
　　(2)通過Matlab和Solidwork構(gòu)建3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的模型，首先是對機(jī)構(gòu)的模型進(jìn)行優(yōu)化，然后利用兩個軟件的接口轉(zhuǎn)換構(gòu)建3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的SimMechanics模型，并通過S

3、imulink分別建立了基于傳統(tǒng)PID控制模型和基于模糊PID控制模型，通過仿真結(jié)果比較兩種控制方案在響應(yīng)速度和軌跡跟蹤的誤差大小等方面品質(zhì)的優(yōu)劣。
　　(3)針對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，采用微分的方法對梯形曲線加減速、指數(shù)型曲線加減速和S型曲線加減速的速度曲線進(jìn)行分析，同時推導(dǎo)出梯形、指數(shù)型和S型這三種速度曲線的運(yùn)動規(guī)律，并通過PMAC運(yùn)動控制卡對S型速度曲線進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，從而驗(yàn)證S型加減速曲線控制模式下，機(jī)構(gòu)在啟動、停止和加減速的運(yùn)行過程