基于并聯(lián)機構的零件供給器及控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以ME093399柔性制造實訓系統(tǒng)的上料單元為基礎，在機構的末端設計了并聯(lián)機構增強了系統(tǒng)整體的精度和靈活性。同時拓展了該教學系統(tǒng)，使得同學對串、并聯(lián)機構的優(yōu)缺點有了更加深入的了解。本文主要針對并聯(lián)機構進行建模、仿真分析和建立控制系統(tǒng)。
　　 首先，根據(jù)系統(tǒng)的工作情況建立出三維實體模型，在本文中選用6-SPS機構，通過對該機構的幾何關系分析建立出空間坐標系以及坐標變換方程，求出在己知動平臺位姿的情況下求解出各軸的移動位移即機構

2、的位置逆解。
　　 其次，應用ADAMS軟件對該6-SPS機構進行運動學和動力學仿真分析，對各個桿件的受力和運動進行分析得到相應的曲線圖。對機構的運動學和動力學的仿真分析提高了設計效率，對驗證系統(tǒng)的準確性具有一定的價值。
　　 最后，在原控制系統(tǒng)基礎上搭建控制系統(tǒng)的硬件和軟件平臺。硬件系統(tǒng)主要包括電源電路、接口電路、通訊電路以及控制電路等?？刂葡到y(tǒng)的軟件部分采用當前最流行的虛擬儀器軟件LabVIEW來編程實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制