基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺重構(gòu)系統(tǒng)點云采集及處理.pdf

1、三維曲面重構(gòu)是計算機(jī)視覺研究領(lǐng)域的一項重要任務(wù)，其成果在工業(yè)制造、醫(yī)療、虛擬現(xiàn)實等領(lǐng)域有著十分廣泛的應(yīng)用。并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其自身的多項優(yōu)點，近年來倍受關(guān)注。將并聯(lián)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)光視覺技術(shù)相結(jié)合，構(gòu)筑了一個具有特殊意義和應(yīng)用前景的基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺重構(gòu)系統(tǒng)。
　　本文對基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺重構(gòu)系統(tǒng)的點云采集、點云配準(zhǔn)和點云分割進(jìn)行了分析和研究。
　　首先，介紹了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺重構(gòu)系統(tǒng)的組成，并應(yīng)用基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺重構(gòu)

2、系統(tǒng)對攝像機(jī)、面結(jié)構(gòu)光進(jìn)行了標(biāo)定。將結(jié)構(gòu)光投影到并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間中，通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動被觀測物體運動，可以獲得不同角度的觀測圖像，實現(xiàn)自動的全方位三維點云采集。
　　其次，基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺重構(gòu)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時，每次測量得到的點云數(shù)據(jù)往往只覆蓋物體部分表面。利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動過程中的位姿信息，通過坐標(biāo)變換，將在并聯(lián)機(jī)構(gòu)不同位姿下獲得的局部點云數(shù)據(jù)獨立的變換到適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系，實現(xiàn)多視點云同時自動配準(zhǔn)。
　　再次，實際的曲面模