基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)的參數(shù)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其自身的多項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)倍受?chē)?guó)內(nèi)外關(guān)注。將6-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)光視覺(jué)技術(shù)相結(jié)合，構(gòu)筑了一個(gè)具有特殊意義和應(yīng)用前景的基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)。本文以基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)為研究對(duì)象，在對(duì)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行了深入分析的基礎(chǔ)上，對(duì)系統(tǒng)的幾個(gè)重要指標(biāo)進(jìn)行了研究。
　　首先，在分析了光學(xué)三角測(cè)量法原理的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出了三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)的空間光路圖，建立了世界坐標(biāo)系、攝像機(jī)觀測(cè)坐標(biāo)系及圖像坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)

2、轉(zhuǎn)換模型。該模型簡(jiǎn)化了原有模型的設(shè)置，使系統(tǒng)更具有普遍適用性。
　　其次，對(duì)CCD攝像系統(tǒng)、數(shù)字投影系統(tǒng)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間以及系統(tǒng)誤差等因素進(jìn)行綜合分析，優(yōu)化設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，并在此基礎(chǔ)上給出了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)的重構(gòu)空間范圍。
　　再次，針對(duì)結(jié)構(gòu)光三維重構(gòu)系統(tǒng)中普遍存在的自遮擋問(wèn)題進(jìn)行研究，并提出了檢測(cè)自遮擋現(xiàn)象的方法，該方法利用基于歐幾里德距離的二次參數(shù)曲面來(lái)估算點(diǎn)云曲率，通過(guò)分析點(diǎn)云數(shù)據(jù)的曲率變化規(guī)律來(lái)