基于雙目立體視覺(jué)的三維重構(gòu)部分算法研究.pdf

1、雙目立體視覺(jué)是從兩個(gè)視點(diǎn)獲取不同視角下的感知圖像,通過(guò)成像幾何原理計(jì)算圖像像素間的位置偏差(視差),進(jìn)而獲取物體的三維信息的過(guò)程,類似于人類視覺(jué)的立體感知過(guò)程。雙目立體視覺(jué)一直是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的研究重點(diǎn)之一。隨著技術(shù)的進(jìn)一步完善,雙目立體視覺(jué)技術(shù)在地形勘測(cè)、機(jī)器人導(dǎo)航等方面將有更廣闊的發(fā)展前景,因此對(duì)該課題的研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　 本文首先系統(tǒng)地介紹了雙目立體視覺(jué)的基本原理和基本步驟(攝像機(jī)標(biāo)定,圖像立體匹配,三維

2、重構(gòu)),其次重點(diǎn)研究了基于雙目立體視覺(jué)的三維重構(gòu)剖分算法。
　　 本文的所有程序都是以Visual C++為平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的。在攝像機(jī)標(biāo)定部分,考慮到攝像機(jī)情況和實(shí)驗(yàn)條件,采用張正有標(biāo)定來(lái)獲取攝像機(jī)的相關(guān)參數(shù)。在圖像立體匹配部分,選取經(jīng)過(guò)預(yù)處理的圖像的角點(diǎn)作為特征點(diǎn),采用基于區(qū)域匹配和基于特征匹配相結(jié)合的匹配算法,得到特征點(diǎn)的視差圖,進(jìn)而計(jì)算出數(shù)據(jù)點(diǎn)的深度信息(Z坐標(biāo))。在三維重構(gòu)部分,空間點(diǎn)的重建方法采用的是Bowyer-Watso