基于雙目立體視覺的三維定位技術(shù)研究.pdf

1、立體視覺是計(jì)算機(jī)視覺中的一個(gè)重要研究領(lǐng)域，用于對(duì)空間點(diǎn)進(jìn)行立體定位。由于雙目立體視覺直接模擬人類雙眼處理景物的方式，適用性廣，成為立體視覺領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。結(jié)合國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目《三維腫瘤概率映射輔助前列腺活組織穿刺取樣方法研究》，對(duì)雙目立體視覺的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，可對(duì)手術(shù)器械進(jìn)行三維定位，指導(dǎo)外科醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)部位的準(zhǔn)確定位。
　　 雙目立體視覺主要包括攝像機(jī)標(biāo)定、立體匹配和三維坐標(biāo)計(jì)算三部分。攝像機(jī)標(biāo)定是立體視覺的一項(xiàng)關(guān)鍵

2、技術(shù)，針對(duì)計(jì)算機(jī)輔助外科手術(shù)的導(dǎo)航系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、定位精度高、穩(wěn)定性好的要求，應(yīng)選用簡(jiǎn)單、靈活、快速的攝像機(jī)的標(biāo)定方法，系統(tǒng)采用張氏平面標(biāo)定算法，并利用單應(yīng)性矩陣解決了快速自動(dòng)獲取標(biāo)定板上特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)的問(wèn)題；此外，改進(jìn)了張氏標(biāo)定算法中只校正徑向畸變的不足，考慮了切向畸變的影響，使得畸變校正結(jié)果更理想，精度更高。對(duì)于立體匹配，根據(jù)實(shí)際背景需要，提出了基于特征的立體匹配方法，采用了新的基于灰度跳變的角點(diǎn)篩選方法，利用亞像素級(jí)坐標(biāo)