含串聯(lián)輸入支鏈的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度分析.pdf

1、本文以新型含串聯(lián)輸入支鏈的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，系統(tǒng)的研究了含串聯(lián)輸入支鏈的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解、奇異性分析、靜剛度解析建模、有限元建模策略、靜剛度性能評(píng)價(jià)指標(biāo)以及靈敏度分析等問(wèn)題，為2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的開發(fā)和應(yīng)用提供了理論依據(jù)。論文取得了如下研究成果:
　　 1.介紹了含串聯(lián)輸入支鏈的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成，提出一種計(jì)及靜剛度分析需求的逆位置分析方法。之后，借助矢量鏈法建立并聯(lián)子系統(tǒng)的完整

2、雅可比矩陣，揭示其物理含義，并對(duì)雅可比矩陣的秩進(jìn)行分析，得出機(jī)構(gòu)產(chǎn)生奇異位形的條件。
　　 2.基于所構(gòu)造的機(jī)構(gòu)末端全變形雅可比矩陣，依據(jù)子結(jié)構(gòu)綜合法，分別建立機(jī)構(gòu)含約束支鏈和無(wú)約束支鏈的靜剛度模型，從而得到整機(jī)的系統(tǒng)末端靜剛度模型。突出研究了含約束支鏈的彎曲剛度建模方法。研究了機(jī)構(gòu)系統(tǒng)末端靜剛度在整個(gè)任務(wù)空間中的分布規(guī)律，為本機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用提供了理論依據(jù)。
　　 3.借用商用有限元分析軟件ANSYS，創(chuàng)造性的把機(jī)構(gòu)分

3、為運(yùn)動(dòng)部件和固定部件兩部分，并且針對(duì)每部分設(shè)計(jì)了高效、準(zhǔn)確的有限元建模策略，為快速準(zhǔn)確的得到整機(jī)有限元模型創(chuàng)造了條件。探討了機(jī)架及連架虎克鉸等關(guān)鍵部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題。
　　 4.提出了機(jī)構(gòu)靜剛度全域性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，研究分析了機(jī)構(gòu)關(guān)鍵部件剛度參數(shù)對(duì)整機(jī)靜剛度性能的影響規(guī)律，為機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了一定的理論依據(jù)。
　　 5.本文的研究成果對(duì)2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)的開發(fā)起了推動(dòng)作用，研究思路和方法對(duì)其它含串聯(lián)輸入