面向運動控制的輪廓誤差補償關鍵技術研究.pdf

1、分類號：UDC：密級：學校代號：11845學號：2111204103廣東工業(yè)大學碩士學位論文(工學碩士)面向運動控制的輪廓誤差補償關鍵技術研究嬖彗侶／I＼耐L—r指導教師姓名、職稱：矗至主L副塾援學科(專業(yè))或領域名稱：控劍抖堂皇互猩學生所屬學院：自麴業(yè)堂暄論文答辯日期：星Q!墨堡魚旦壘旦摘要摘要軌跡跟蹤和輪廓誤差補償技術是現(xiàn)代數(shù)控加工技術的重要研究內容，直接影響著數(shù)控機床加工的生產(chǎn)質量和效率。本文針對數(shù)控加工領域的軌跡跟蹤和輪廓誤差補

2、償技術所存在的問題進行理論分析，主要研究目標是在零相差位置跟蹤控制設計的離散時間選取問題上提出理論分析；對輪廓誤差補償控制策略中的交叉耦合控制補償進行研宄，對比傳統(tǒng)的位置誤差補償算法，提出將全局任務坐標系算法應用到交叉耦合控制中。主要研究內容如下：(1)對當前數(shù)控加工領域的輪廓誤差補償控制策略主要集中在單軸伺服位置系統(tǒng)的跟蹤精度、輪廓誤差模型建立、運動控制補償?shù)燃夹g的國內外研究現(xiàn)狀進行了對比分析。(2)分析用于提高輪廓跟蹤精度的零相位誤

3、差跟蹤控制技術。根據(jù)簡化的位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型設計相應的前饋控制器，分析針對不同的離散時間所設計的零相位誤差控制器得到的仿真結果，并結合系統(tǒng)數(shù)學模型和前饋控制器的穩(wěn)定性對仿真圖形結果進行分析。通過對離散化系統(tǒng)設計的前饋控制器的穩(wěn)定性、離散時間的理論分析，提出前饋控制器設計存在最優(yōu)離散時間采樣點并進行詳細的理論推導驗證。(3)研究現(xiàn)有各種輪廓誤差模型的估算、計算方法的優(yōu)劣，對比傳統(tǒng)近似估算的交叉耦合控制算法和基于全局任務坐標系算法進行理