版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、隨著信息產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展,工業(yè)界為了提高勞動生產(chǎn)率和減少廢品率,對制造裝備的生產(chǎn)、裝配和運行的速度和精度都提出了更高的要求。由于滾珠絲杠具有精度高,剛性強和低成本等優(yōu)點,絕大多數(shù)的制造裝備都采用滾珠絲杠作為它們主要的傳動設備,例如貼片機。滾珠絲杠的這些特點也是本文選擇其作為研究對象的原因,為了獲得較高的控制精度和速度,本文采用了新型的控制算法。
本文建立了滾珠絲杠傳動系統(tǒng)精確的數(shù)學模型,考慮到了滾珠絲杠的剛體動力學特性、非線性摩
2、擦等情況,并且用實驗的方法辨識出模型中的參數(shù)。本文緊接著基于滾珠絲杠的剛體動力學模型設計了滑??刂破鳌?br> 本文系統(tǒng)介紹了滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的建模方法,并且為了得到更高的控制精度,本文引入了新的控制方法。所有的建模和控制實驗的平臺均在哈爾濱工業(yè)大學智能控制與系統(tǒng)研究所所建立的全自動貼片機實驗平臺上進行。
第一章介紹了滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的應用背景,同時回顧了國內(nèi)外在滾珠絲杠傳動系統(tǒng)領域的研究現(xiàn)狀。在第二章,本文首先針對需要研究
3、的滾珠絲杠傳動系統(tǒng)建立數(shù)學模型并,并對模型中參數(shù)進行了系統(tǒng)辨識。在模型建立的過程中,本文忽略了滾珠絲杠的一些高頻動態(tài)特性,比如電流環(huán)波動、軸向振動和扭向振動。精確的數(shù)學模型為后續(xù)的控制律設計及穩(wěn)定性分析提供了條件。在第三章中,本文依靠滑??刂评碚撛O計了滑??刂破髯顬闈L珠絲杠傳動系統(tǒng)的控制器。這種控制器的理論模型首先由Slotine和Li提出,之后由Zhu進一步驗證了這種控制器的穩(wěn)定性。本文研究了滾珠絲杠剛體動力學模型在伴隨有外界不確定性
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- SMT貼片機的運動控制研究.pdf
- 貼片機控制系統(tǒng)設計.pdf
- 基于PC機的貼片機控制軟件設計研究.pdf
- 貼片機貼片控制及管理系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf
- 交流傳動系統(tǒng)的滑??刂扑惴ㄑ芯?pdf
- 貼片機同步帶傳動XY平臺的伺服控制系統(tǒng)設計.pdf
- 貼片機運動控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于STM32微控制器的貼片機控制系統(tǒng)研究.pdf
- 貼片機控制系統(tǒng)設計及HMI開發(fā).pdf
- 基于DSP的貼片機的非線性自適應逆控制的研究.pdf
- 基于EtherCAT的貼片機運動控制系統(tǒng)設計.pdf
- 貼片機的運動控制及貼裝優(yōu)化.pdf
- RFID自動倒裝貼片機張力及糾偏控制的研究.pdf
- 基于貼片機軟件的系統(tǒng)集成研究.pdf
- 基于阿克曼公式的滑模控制燒結子系統(tǒng)傳動系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于DSP的貼片機運動控制系統(tǒng)的研究與設計.pdf
- 基于自主PAC的貼片機研究.pdf
- 貼片機貼片元件路徑優(yōu)化的研究.pdf
- 貼片機X、Y軸的高速精度運動控制.pdf
- 貼片機雙電機同步控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf
評論
0/150
提交評論