基于DSP的貼片機(jī)的非線性自適應(yīng)逆控制的研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是SMT貼片機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)之一，現(xiàn)有的商業(yè)貼片機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)基本上使用傳統(tǒng)的PID控制器。因?yàn)镻ID控制器結(jié)構(gòu)簡單、易于設(shè)計(jì)。但是，SMT貼片機(jī)的貼片頭實(shí)際上一個(gè)四關(guān)節(jié)的搬運(yùn)機(jī)械手，其動(dòng)力學(xué)方程是具有強(qiáng)耦合、高度非線性和高度不確定性的，使用單純的PID控制器很難完成期望的運(yùn)動(dòng)控制性能要求。隋著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，眾多控制算法都在嘗試解決這個(gè)問題。 自適應(yīng)逆控制理論是一種新穎的方法，是Widrow提出并發(fā)展起來的一個(gè)還不

2、成熟的理論體系，近幾年在一些復(fù)雜系統(tǒng)的控制領(lǐng)域取得了豐碩成果，凸顯出了其優(yōu)越性。由于這個(gè)理論涉及很多深的數(shù)學(xué)知識，很多的提法和設(shè)想都還是開放的，理論方面的研究的深度和廣度還有很大的空間，理論應(yīng)用方面的研究的深度和廣度的空間是巨大的。本論文研究了非線性自適應(yīng)逆控制理論及貼片機(jī)系統(tǒng)，旨在開創(chuàng)出一種新穎的貼片機(jī)的自適應(yīng)逆控制控制方法，也同時(shí)給以自適應(yīng)逆控制理論實(shí)證方面的支持，豐富理論體系。 本文給出了一種結(jié)構(gòu)新穎的非線性自適應(yīng)濾波器進(jìn)

3、行貼片機(jī)自適應(yīng)建模、逆建模及獲得控制器的方法，給出了一種帶自適應(yīng)擾動(dòng)消除器的非線性自適應(yīng)逆控制系統(tǒng)，根據(jù)自適應(yīng)逆理論中一些啟發(fā)式的問題，提出了貼片機(jī)同步控制算法以及改進(jìn)的ε-濾波LMS算法。仿真結(jié)果表明，建模方法是先進(jìn)的，效果是良好的，這種非線性自適應(yīng)逆控制系統(tǒng)收斂速度非?？?，消除擾動(dòng)能力強(qiáng)。自適應(yīng)逆控制對對象動(dòng)態(tài)響應(yīng)的控制和消除擾動(dòng)的控制是分別進(jìn)行控制的，二者互不影響，這樣就可盡量提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和盡可能消除干擾，．設(shè)計(jì)出的自適應(yīng)逆控