具有iISS逆動(dòng)態(tài)非線性系統(tǒng)的分散自適應(yīng)調(diào)節(jié).pdf

1、本論文研究了一類具有積分輸入到狀態(tài)穩(wěn)定(iISS)逆動(dòng)態(tài)非線性系統(tǒng)的分散自適應(yīng)調(diào)節(jié)問(wèn)題，主要包括以下內(nèi)容： 第一章首先給出了自適應(yīng)控制和魯棒自適應(yīng)控制概述，其次對(duì)非線性控制與穩(wěn)定性理論進(jìn)行了回顧，然后闡述了分散自適應(yīng)控制的發(fā)展現(xiàn)狀，最后指出了本文將要解決的主要問(wèn)題。 第二章給出了本文中所需的一些預(yù)備知識(shí)，包括一些常用標(biāo)注、基本概念、基本命題及重要不等式． 第三章針對(duì)一類具有iISS逆動(dòng)態(tài)，不確定非線性函數(shù)，未知控

2、制參數(shù)的非線性系統(tǒng)，考慮了分散自適應(yīng)調(diào)節(jié)問(wèn)題．首先我們研究了相對(duì)階為1的簡(jiǎn)單系統(tǒng)，為徹底解決高相對(duì)階非線性系統(tǒng)的控制目標(biāo)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)．然后將之推廣到一般情形，通過(guò)調(diào)用Nussbaum型增益方法與反推(backstepping)技術(shù)，我們首次提出了一種分散自適應(yīng)控制方案．并通過(guò)引用類似于[16]給出的一種巧妙的分析方法，證明了所得閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)有界并且可以漸近調(diào)節(jié)．最后給出兩個(gè)仿真算例驗(yàn)證了所給控制方案的有效性． 第四章給