船舶航向非線(xiàn)性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制.pdf

1、本文對(duì)基于動(dòng)態(tài)面控制方法的不確定非線(xiàn)性系統(tǒng)的控制理論及其在船舶航向控制中的應(yīng)用進(jìn)行了研究。 反步法在實(shí)現(xiàn)不確定非線(xiàn)性系統(tǒng)(特別是當(dāng)干擾或不確定性不滿(mǎn)足匹配條件時(shí))的魯棒控制或自適應(yīng)控制方面有著明顯的優(yōu)越性。該方法在運(yùn)用到船舶航向控制中具有較好的控制效果，但是由于反步法本身對(duì)虛擬控制求導(dǎo)過(guò)程中引起的項(xiàng)數(shù)膨脹及由項(xiàng)數(shù)膨脹引起的問(wèn)題沒(méi)有很好的解決辦法，并且在高階系統(tǒng)中這一缺點(diǎn)尤為突出。本文將動(dòng)態(tài)面的控制方法運(yùn)用到船舶航向控制中，利用一

2、階積分濾波器來(lái)計(jì)算虛擬控制的導(dǎo)數(shù)消除了微分項(xiàng)的膨脹，使控制器和參數(shù)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，通過(guò)仿真檢驗(yàn)，結(jié)果表明，該方法比反步法在船舶自適應(yīng)航向控制過(guò)程中有較好的控制效果。 針對(duì)船舶航向非線(xiàn)性不確定系統(tǒng)，提出了一種把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和動(dòng)態(tài)面控制結(jié)合在一起的新的控制算法，此算法利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近未知非線(xiàn)性，通過(guò)動(dòng)態(tài)面控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重在線(xiàn)調(diào)節(jié)和系統(tǒng)的控制律。整個(gè)算法不僅保證整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，而且能使系統(tǒng)的跟蹤誤差收斂于任意小的鄰域內(nèi)，最后