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文檔簡介
1、捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)因其采用數(shù)學平臺計算導航坐標系而得名，它的慣性測量元件直接固連在運載體上，相對工作環(huán)境惡劣。因此深入研究高精度高性能的姿態(tài)解算算法和速度位置解算算法，是保證運載體具有高導航精度的關鍵。本文從理論推導與軟硬件設計兩個方面進行了捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的研究。
本文針對傾轉(zhuǎn)四旋翼飛行器的導航問題，提出了以捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)為核心的總體設計方案，在具體實現(xiàn)上選擇四元數(shù)法為核心計算方法。在此基礎上，提出了一種應用在嵌入式平
2、臺上的改進的姿態(tài)解算算法和運載體速度與位置解算算法，并在以ADuC7026微處理器為核心的運算平臺上編寫了該算法的解算程序。
基于ADuC7026處理器和MPU6050傳感器，設計了一個捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的硬件電路。其中包括傳感器電路、微處理器電路和輸出顯示電路三個電路模塊。同時對電源電路和通訊接口電路等進行了設計，并以此為基礎搭建了一個捷聯(lián)慣導平臺用于實驗測試。
在捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)軟件設計方面，提出了一種捷聯(lián)式慣
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