基于16位單片機(jī)的比賽機(jī)器人控制技術(shù)的研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)近40年來有了飛速的發(fā)展,己成為現(xiàn)代化高技術(shù)的重要發(fā)展方向之一.它涉及到精密機(jī)械、機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)、計算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能等多個學(xué)科.本文在充分研究各種控制對象的基礎(chǔ)上,提出了基于凌陽16位單片機(jī)的總體設(shè)計方案,采用模塊化思想,設(shè)計了各個硬件模塊的接口電路.主要研究內(nèi)容如下: 1.綜述了機(jī)器人發(fā)展的三個階段和國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r,提出了研究機(jī)器人技術(shù)具有的重要意義. 2.機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計包括移動、抓取和跨欄

2、等機(jī)構(gòu)的設(shè)計. 3.闡述了控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和組成部分.控制電路的設(shè)計,包括電源、鍵盤、傳感器檢測和直流電機(jī)控制這4個模塊,并對單片機(jī)開發(fā)可靠性技術(shù)進(jìn)行了研究. 4.對自主機(jī)器人軟件設(shè)計和手動機(jī)器人的控制軟件分別進(jìn)行了研究.自主機(jī)器人主要研究的是機(jī)器人的尋跡算法,手動機(jī)器人主要研究的是上下位機(jī)通訊的問題. 5.對直流無刷伺服電機(jī)的控制技術(shù)進(jìn)行了深入研究,設(shè)計出直流電機(jī)的控制模塊,對于自主機(jī)器人的精確定位和調(diào)速功能