基于回路成形的魯棒控制研究.pdf

1、本論文主要研究基于回路成形的魯棒控制器設(shè)計。H∞回路成形方法是H∞魯棒控制設(shè)計的方法之一，是一種把經(jīng)典的回路成形理論和H∞控制問題結(jié)合在一起的綜合算法。H∞回路成形方法通過選擇權(quán)函數(shù)，對名義對象進(jìn)行回路成形，改善對象的開環(huán)奇異值函數(shù)曲線特性，然后按照標(biāo)準(zhǔn)H∞最優(yōu)控制求解方法得到魯棒鎮(zhèn)定控制器。H∞回路成形方法是通過成形開環(huán)頻率特性，使其在魯棒性能指標(biāo)和魯棒穩(wěn)定性之間進(jìn)行折衷。
　　論文首先在第二章中給出了H∞回路成形理論所用到的一

2、些數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識，包括范數(shù)、函數(shù)空間、奇異值分解和奇異值函數(shù)、系統(tǒng)狀態(tài)空間描述和線性分式變換等。
　　然后在第三章中研究了H∞魯棒控制的基本理論，包括反饋系統(tǒng)的內(nèi)穩(wěn)定性、RH∞上的互質(zhì)因式分解、系統(tǒng)的不確定性，及系統(tǒng)魯棒性和標(biāo)準(zhǔn)H∞最優(yōu)控制問題。
　　論文在第四章中分析了H∞回路成形的基本理論，包括回路成形權(quán)值陣的選擇，基于互質(zhì)因子攝動系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定，以及H∞回路成形算法的設(shè)計步驟。
　　最后在第五章中進(jìn)行回路成形的仿真