服務(wù)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人正越來(lái)越多的走進(jìn)人們的日常生活，服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品具有良好的應(yīng)用價(jià)值與市場(chǎng)前景，是我國(guó)“十一五”期間機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展重點(diǎn)。服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)內(nèi)容主要包括外形、機(jī)械系統(tǒng)、硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，本文以低成本、低實(shí)現(xiàn)難度、高可靠性為目標(biāo)，對(duì)服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究。
　　 通過分析市場(chǎng)需求并借鑒已有服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品的設(shè)計(jì)要點(diǎn)，提出了模塊化和采用成品部件的機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)思路；在具體設(shè)計(jì)部分，首先比較了多種移動(dòng)機(jī)構(gòu)的

2、適用性，針對(duì)獨(dú)立兩輪驅(qū)動(dòng)型機(jī)構(gòu)推導(dǎo)了速度正解與逆解，在此基礎(chǔ)上分析了機(jī)器人在各種工況下所需的驅(qū)動(dòng)力，并給出了本體部分關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)；其次針對(duì)本文所研究的機(jī)器人給出了一種實(shí)用、可靠的車輪均勻著地機(jī)構(gòu)，較好的解決了機(jī)器人身體穩(wěn)定性不好、和在移動(dòng)過程中由地面不平及本身加工裝配所帶來(lái)的不確定誤差問題；最后使用Denavit—Hartenberg參數(shù)對(duì)一種5R型機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，推導(dǎo)出其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解析解，以此進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃并使用Adam