傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)姿態(tài)控制問題研究.pdf

1、傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)是一種同時(shí)具有直升機(jī)和固定翼飛機(jī)優(yōu)點(diǎn)的新型飛行器，這種飛行器可以在狹小空間內(nèi)象直升機(jī)一樣垂直起降，也能夠象固定翼飛機(jī)那樣進(jìn)行高速距離的巡航飛行。這種飛行器是一個(gè)多輸入多輸出的時(shí)變非線性系統(tǒng)，飛行控制問題非常復(fù)雜。正是由于這種飛機(jī)具有優(yōu)異的性能、技術(shù)難度大，所以其研制受到各國的廣泛關(guān)注。
　　在航空航天領(lǐng)域，許多被控對(duì)象都是時(shí)變系統(tǒng)，在一般情況下，工程上使用的是經(jīng)典控制理論控制，然而當(dāng)被控對(duì)象參數(shù)變化量較大時(shí)，通過切換 P

2、ID控制參數(shù)實(shí)現(xiàn)飛行器的姿態(tài)控制。本文通過模型參考自適應(yīng)控制方法，實(shí)現(xiàn)了在短艙傾角變化時(shí)對(duì)飛行縱向姿態(tài)的控制。這種方法不需要切換控制率，同樣達(dá)到了較好的控制效果。
　　本文推導(dǎo)了傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)過渡階段和垂直起降階段的力學(xué)模型，設(shè)計(jì)了垂直起降階段控制策略，通過一種差動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)了垂直起降階段橫縱向通道的單獨(dú)控制。應(yīng)用經(jīng)典控制理論對(duì)橫滾角通道進(jìn)行了仿真分析。
　　無位置傳感器無刷直流電機(jī)調(diào)速器也是本課題研究的重點(diǎn)，選用反電勢(shì)法對(duì)電動(dòng)機(jī)