微型傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).pdf

1、傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)融合了直升機(jī)與定翼機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，它可以像直升機(jī)一樣垂直起降和懸停，也可以像定翼機(jī)一樣以較高速度進(jìn)行遠(yuǎn)程飛行。在不同的應(yīng)用場(chǎng)景下，通過不同的設(shè)計(jì)和配置，傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)可以完成各種不同的任務(wù)，在未來(lái)高科技戰(zhàn)爭(zhēng)和國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)中將發(fā)揮巨大的作用。本文的研究對(duì)象是微型傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)，設(shè)計(jì)了飛行控制系統(tǒng)的軟件部分。
　　本文首先對(duì)傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的發(fā)展歷程、優(yōu)點(diǎn)和發(fā)展前景進(jìn)行了概要性的介紹，對(duì)本文的研究對(duì)象——微型傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)進(jìn)行了簡(jiǎn)要說明，分析了傾轉(zhuǎn)

2、旋翼機(jī)的飛行控制技術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，介紹了國(guó)內(nèi)外幾種典型的微型飛行控制系統(tǒng)。
　　然后介紹了微型傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。給出了飛行控制系統(tǒng)的硬件框架，主要包括微處理器、傳感器、數(shù)據(jù)鏈路和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。分析了C語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)，選擇C語(yǔ)言作為飛行控制系統(tǒng)軟件的編程語(yǔ)言，采用具有開放源碼、性能穩(wěn)定高效、多任務(wù)、可移植性好等優(yōu)點(diǎn)的Linux操作系統(tǒng)作為飛控系統(tǒng)的嵌入式操作系統(tǒng)。對(duì)飛行控制系統(tǒng)的功能進(jìn)行劃分，將其分為過渡過程控制功能

3、、飛行控制功能、遙控功能、遙測(cè)功能、導(dǎo)航功能和失控檢測(cè)功能。
　　接著，根據(jù)嵌入式Linux的開發(fā)方法，搭建了ARM-Linux交叉編譯環(huán)境。對(duì)飛行控制系統(tǒng)軟件的過渡過程控制、飛行控制、遙控、遙測(cè)、自主導(dǎo)航和失控檢測(cè)六個(gè)模塊進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，給出了設(shè)計(jì)的程序流程圖。由系統(tǒng)的功能需求劃分任務(wù)，從節(jié)省資源和實(shí)時(shí)快速響應(yīng)角度考慮，采用多線程的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)各任務(wù)的并發(fā)執(zhí)行。由任務(wù)間的時(shí)序和耦合關(guān)系創(chuàng)建5個(gè)不同優(yōu)先級(jí)的線程，對(duì)每個(gè)線程進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)