無人傾轉(zhuǎn)旋翼機飛行控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、傾轉(zhuǎn)旋翼機是上世紀(jì)六、七十年代出現(xiàn)并興起的一種新型飛行器。它通過在旋翼處安置可傾轉(zhuǎn)的機構(gòu)，使這種飛行器具有了一種新的特性——在飛行過程中旋翼能在“0-90”之間內(nèi)旋轉(zhuǎn)。這一新特性使傾轉(zhuǎn)旋翼機兼具了固定翼飛機和旋翼機的雙重特性，但同時也增加了控制的難度。本課題旨在通過研究傾轉(zhuǎn)旋翼機的飛行特點，設(shè)計傾轉(zhuǎn)旋翼機的飛行控制系統(tǒng)。
　　根據(jù)現(xiàn)有無人機飛行控制系統(tǒng)技術(shù)要求，分析無人傾轉(zhuǎn)旋翼機飛行控制系統(tǒng)的技術(shù)要求，提出完成無人飛行所需要機械結(jié)

2、構(gòu)方案、電氣控制方案以及系統(tǒng)軟件設(shè)計。
　　在飛行控制系統(tǒng)建模的過程中，首先運用動力學(xué)相關(guān)理論建立模擬平臺的動力學(xué)模型，而后運用自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的基本思路設(shè)計控制器，并通過仿真驗證其效果。
　　機械結(jié)構(gòu)方面：在 Solidworks軟件下設(shè)計出無人傾轉(zhuǎn)旋翼機飛行控制系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)。通過Solidworks Simulation有限元分析模塊對關(guān)鍵的零部件進行了非線性分析，保證結(jié)構(gòu)的剛度、強度滿足要求。
　　控制系統(tǒng)方

3、面：主要分為下位機和上位機兩個部分。下位機采用STM32作為控制器，上位機通過Lab VIEW2014開發(fā)。通過多種傳感器來監(jiān)測傾轉(zhuǎn)旋翼機飛行狀態(tài)，為控制提供數(shù)據(jù)。用Lab VIEW2014中實時模塊設(shè)計人機界面，對飛行過程進行實時監(jiān)控。上位機和下位機之間通過遙控器進行無線連接，用于監(jiān)測數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)指令的傳輸。
　　通過研究，本文建立了傾轉(zhuǎn)旋翼機模擬平臺動力學(xué)模型，設(shè)計了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，搭建了無人傾轉(zhuǎn)旋翼機實物實驗平臺，設(shè)計了