abb機(jī)器人的手動(dòng)操作概要

1、ABB[a]/-J-3ABB 機(jī)器人的手動(dòng)操作3.1 任務(wù)目標(biāo)? 掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。? 使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。? 熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。? 掌握 ABB 機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。3.2 任務(wù)描述手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng) 操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。建立一個(gè)工作站，ABB 型號(hào)為 IRB120，Y 軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng) 200mm

2、，寬 200mm，高 400mm，在長(zhǎng)方 體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。 （手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時(shí)需要上機(jī)練習(xí)）3.3 知識(shí)儲(chǔ)備3.3.1 手動(dòng)操作三種模式1.單軸運(yùn)動(dòng)一般地， ABB 機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸， 那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸 的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。2.線性運(yùn)動(dòng)圖 2 IRB 120 機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸3. 按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參 數(shù)輸入 ， 長(zhǎng) 度 1190mm