abb機(jī)器人rapid指令中文翻譯

1、RAPID 參考手冊指令 指令張建輝 韓 鵬1.2．ActUnit—激活一個(gè)機(jī)械單元 激活一個(gè)機(jī)械單元用途：ActUnit 用來激活一個(gè)機(jī)械單元。例如當(dāng)使用普通驅(qū)動單元的時(shí)候，它可以用來決定哪一個(gè)單元被激活。該指令只能在主任務(wù) T_ROB1 中使用，或者如果處于多運(yùn)動系統(tǒng)，在 Motion 任務(wù)中?；痉独篈ctUnit 的基本范例說明如下：例 1 ActUnit orbit_a；orbit_a 機(jī)械單元的激活。項(xiàng)目：AccUnit

2、MechUnitMechUnit：機(jī)械單元數(shù)據(jù)類型：mecunit（機(jī)械單元）要激活的機(jī)械單元的名稱。程序執(zhí)行：當(dāng)機(jī)器人的和外部軸的實(shí)際路徑準(zhǔn)備好以后，整個(gè)路徑被清理并且特定的機(jī)械單元被激活。這意味著它被機(jī)器人控制和監(jiān)視。如果多個(gè)機(jī)械單元共享一個(gè)普通驅(qū)動單元，這些單元中的一個(gè)的激活，也將把該單元連接到普通驅(qū)動單元。限制：如果在該指令之前有一個(gè)運(yùn)動指令，那個(gè)指令的程序中必須帶有停止點(diǎn)（區(qū)域數(shù)據(jù) fine） ，而不是一個(gè)通過點(diǎn)，否則將不能進(jìn)