abb機器人的程序數(shù)據(jù)

1、ABB[a]J5ABB機器人的程序數(shù)據(jù)機器人的程序數(shù)據(jù)5.1任務目標任務目標?掌握程序數(shù)據(jù)的建立方法。?掌握三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定。?了解機器人工具自動識別功能。5.2任務描述任務描述?以bool為例，建立程序數(shù)據(jù)，練習建立num、robtarget程序數(shù)據(jù)。?設定機器人的工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標wobjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata。?使用LoadIdentify工具自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（tooldata）和

2、載荷（loaddata）的重量，以及重心。5.3知識儲備知識儲備5.3.1程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其他模塊中的指令進行引用。圖中是一條常用的機器人關節(jié)運動的指令MoveJ，調用了四個程序數(shù)據(jù)。圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表:程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robtarget機器人運動目標位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機器人運動速度數(shù)據(jù)z50zonedata

3、機器人運動轉彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機器人工作數(shù)據(jù)TCP5.3.2程序數(shù)據(jù)的類型與分類程序數(shù)據(jù)的類型與分類1.程序數(shù)據(jù)的類型分類ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有76個，并且可以根據(jù)實際情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機器人的程序設計帶來了無限可能性。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。注意：VAR表示存儲類型為變量num表示程序數(shù)據(jù)類型提示：在定義數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如length的初始值為0，nam

4、e的初始值為John，finish的初始值為FALSE。注意：在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復位后將恢復為初始值。（2）可變量PERS可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnbr:=1名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)PERSstringtest:=”Hello”名稱為test的字符數(shù)據(jù)在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結果會一直保