abb機(jī)器人高級編程指令

1、ABB機(jī)器人高級指令,NWE技術(shù)研發(fā)部 自動化應(yīng)用,2024/4/4,目錄,運(yùn)動控制指令 外軸激活指令 計(jì)數(shù)指令 輸入輸出指令 程序運(yùn)行停止指令

2、 例行程序調(diào)用指令 計(jì)時(shí)指令 中斷指令 通信指令 中斷運(yùn)動指令程序流程指令 故

3、障處理指令坐標(biāo)轉(zhuǎn)換指令 運(yùn)動觸發(fā)指令,2024/4/4,運(yùn)動控制指令,AccSet VelSetConfJ ConfLSingArea PathReasolSoftAct SoftDeact,2024/4

4、/4,運(yùn)動控制指令-AccSet,AccSet Acc,Ramp; Acc: 機(jī)器人加速度百分率 (num) Ramp: 機(jī)器人加速度坡度 (num)應(yīng)用﹕ 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)﹐對所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限製﹐使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩﹐但會延長循環(huán)時(shí)間﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕AccSet 100,100;,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-AccSet,實(shí)例﹕限製﹕機(jī)器

5、人加速度百分率最小值為20﹐小於20﹐以20 計(jì)﹐機(jī)器人加速度坡度最小值為10﹐小於10以10計(jì)﹔機(jī)器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng) 自動設(shè)置為默認(rèn)值,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-VelSet,VelSet Override,Max; Override: 機(jī)器人運(yùn)行速度% (num) Max: 最大運(yùn)行速度mm/s (num)應(yīng)用﹕ 對機(jī)器人的運(yùn)行速

6、度進(jìn)行限製﹐機(jī)器人運(yùn)動指令中均帶有運(yùn)行速度﹐在執(zhí)行運(yùn)動速度控制指令VelSet後﹐實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率﹐并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕VelSet 100,5000;,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-VelSet,實(shí)例﹕ VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\v:=2000,z

7、10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool

8、1;,,500mm/s,,800mm/s,,10s,,,,,800mm/s,1000smm/s,1000mm/s,6.25s,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-VelSet,限製﹕機(jī)器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值﹔機(jī)器人使用參變量[\T]時(shí)﹐最大運(yùn)行速度將不起作用﹔Override對數(shù)據(jù)(speeddate)內(nèi)所有項(xiàng)都起作用﹐例如﹕TCP﹑方位及外軸﹐但對焊接參數(shù)welddate與seamdate內(nèi)機(jī)器人運(yùn)

9、動速度不起作用﹔Max只對速度數(shù)據(jù)(speeddate)內(nèi)TCP這項(xiàng)起作用﹔,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-ConfJ,ConfJ[\On] [\Off];[\On]: 啟動軸配置數(shù)據(jù) (switch)關(guān)節(jié)運(yùn)動時(shí)﹐機(jī)器人移動至絕對ModPos點(diǎn)﹐如果無法到達(dá)﹐程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行﹔[\Off]: 默認(rèn)H軸配置數(shù)據(jù) (switch)關(guān)節(jié)運(yùn)動時(shí)﹐機(jī)器人移動至ModPos點(diǎn)﹐軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近

10、值﹔,,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-ConfJ,應(yīng)用﹕ 對機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限製與調(diào)整﹐程序運(yùn)行時(shí)﹐使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕ConfJ\On;實(shí)例﹕ ConfJ\On; ….. ConfJ\Off;限製﹕機(jī)器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-ConfL,ConfL[\On] [\Off];[\On]: 啟動軸配置數(shù)據(jù)

11、 (switch)直線運(yùn)動時(shí)﹐機(jī)器人移動至絕對ModPos點(diǎn)﹐如果無法到達(dá)﹐程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行﹔[\Off]: 默認(rèn)H軸配置數(shù)據(jù) (switch)直線運(yùn)動時(shí)﹐機(jī)器人移動至ModPos點(diǎn)﹐軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值﹔,,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-ConfL,應(yīng)用﹕ 對機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限製與調(diào)整﹐程序運(yùn)行時(shí)﹐使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕ConfL\On;實(shí)例﹕ ConfL\O

12、n; ….. ConfL\Off;限製﹕機(jī)器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-SingArea,SingArea[\Wrist] [\Off];[\Wrist]: 啟動位置方位調(diào)整 (switch)機(jī)器人運(yùn)動時(shí)﹐為了避免頻繁死機(jī)﹐位置點(diǎn)允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零度時(shí)﹐機(jī)器人四六軸平行﹔[\Off]: 關(guān)閉位置方位調(diào)整

13、 (switch)機(jī)器人運(yùn)動時(shí)﹐不允許位置點(diǎn)方位改變﹐是機(jī)器人的默認(rèn)狀態(tài)﹔,,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-SingArea,應(yīng)用﹕ 當(dāng)前指令通過對機(jī)器人位置點(diǎn)姿態(tài)進(jìn)行些 許改變﹐可以絕對避免機(jī)器人運(yùn)行時(shí)死機(jī)﹐ 但是﹐機(jī)器人運(yùn)行路徑會受影響﹐姿態(tài)得不 到控制﹐通常使用與通過複雜姿態(tài)點(diǎn)﹐絕對 不能作為工作點(diǎn)使用﹔實(shí)例﹕ SingArea\Wrist; ….. S

14、ingArea\Off;,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-SingArea,限製﹕以下情況機(jī)器人將自動恢復(fù)默認(rèn)值 SingArea\Off -機(jī)器人冷啟動 -系統(tǒng)重新載入新的程序 -系統(tǒng)重置(Start From Beginning),2024/4/4,運(yùn)動控制指令-PathResol,PathResol PathSampleTime; PathSampleTime : 路徑控制% (num

15、)應(yīng)用﹕ 當(dāng)前指令用於更改機(jī)器人主機(jī)系統(tǒng)參數(shù);調(diào)整機(jī)器人路徑采樣時(shí)間﹐從而達(dá)到控制機(jī)器人運(yùn)行路徑的效果﹐通過此指令可以提高機(jī)器人運(yùn)動精度或縮短循環(huán)時(shí)間﹐路徑控制默認(rèn)值為100%﹐調(diào)整範(fàn)圍為25%-400%路徑控制百分比越小﹐運(yùn)動精度越高﹐占用CPU資源也越多,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-PathResol,實(shí)例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150;

16、 機(jī)器人在臨界運(yùn)動狀態(tài)(重載﹑高速﹑路徑變化複雜情況下接近最大工作區(qū)域)﹔增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機(jī)﹔外軸以很低的速度與機(jī)器人聯(lián)動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機(jī)﹔ 機(jī)器人進(jìn)行高頻率擺動弧焊時(shí)﹐需要很高的路徑采樣時(shí)間﹐需要減小路徑控制值﹔機(jī)器人進(jìn)行小範(fàn)圍複雜運(yùn)動時(shí)﹐需要很高的精度﹐需要減小路徑控制值﹔,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-PathResol,限製﹕機(jī)器人必須在完全停止後才能更改路徑控制值﹐否則﹐機(jī)器人將

17、默認(rèn)一個(gè)停止點(diǎn)﹐并且顯示錯(cuò)誤信息50146﹔機(jī)器人在更改路徑控制值時(shí)﹐機(jī)器人被強(qiáng)製停止運(yùn)行﹐機(jī)器人將不能立刻恢復(fù)正常運(yùn)行(Restart)以下情況機(jī)器人將自動恢復(fù)默認(rèn)值100% -機(jī)器人冷啟動 -系統(tǒng)載入新的程序 -程序重置(Start From Beginning),2024/4/4,運(yùn)動控制指令-SoftAct,SoftAct[\MechUnit],Axis,Softness[\Ramp][\MechU

18、nit]﹕ 軟化外軸名稱 (mechunit)Axis: 軟化外軸號碼 (num)Softness: 軟化值% (num)[\Ramp]: 軟化坡度% (num)應(yīng)用﹕ 當(dāng)前指令用於軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)﹐軟化值範(fàn)圍0%-100%,軟化坡度範(fàn)圍>=100%,此指

19、令必須與指令SoftDeact同時(shí)使用﹐通常不使用於工作位置。,2024/4/4,運(yùn)動控制指令-SoftAct,實(shí)例﹕ SoftAct 3,20; SoftAct 1,90\Ramp:=150; SoftAct \MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;限製﹕機(jī)器人被強(qiáng)製停止運(yùn)行後﹐軟伺服設(shè)置將自動失效﹔同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次﹔…..

20、 …..SoftAct 3,20; SoftAct 3,20;SoftAct 3,20; MoveJ *,v100,fine,tool;….. SoftAct 3,20; …..,,,2024

21、/4/4,運(yùn)動控制指令-SoftDeact,SoftDeact [\Ramp] [\Ramp]: 軟化坡度>=100% (num)應(yīng)用﹕ 當(dāng)前指令用於使軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)指令SoftAct失效。實(shí)例﹕ SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;,2024/4/4,外軸激活

22、指令,ActUnit DeactUnit,2024/4/4,外軸激活指令-ActUnit,ActUnit MecUnit MecUnit: 外軸名 (mecunit)應(yīng)用﹕ 將機(jī)器人一個(gè)外軸激活﹐例如﹕當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動板時(shí)﹐通過外軸激活指令A(yù)ctUnit選擇當(dāng)前所使用的外軸﹔,2024/4/4,外軸激活指令-ActUnit,實(shí)例﹕ Move

23、L p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;限製﹕不能在指令StorePath…RestorePath內(nèi)使用不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用不能在機(jī)器人轉(zhuǎn)

24、軸處於獨(dú)立狀態(tài)時(shí)使用,,P10,外軸不動,,P20,外軸聯(lián)動Track_motion,,P30,外軸聯(lián)動Orbit_a,2024/4/4,外軸激活指令-DeactUnit,DeactUnit MecUnit MecUnit: 外軸名 (mecunit)應(yīng)用﹕ 將機(jī)器人一個(gè)外軸失效﹐例如﹕當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動板時(shí)﹐通過外軸激活指令DeactUnit使當(dāng)前所使用的外軸失效﹔,2024/4/4

25、,實(shí)例﹕ MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;限製﹕不能在指令StorePath…RestorePath內(nèi)使用不能在預(yù)置程序RESTA

26、RT內(nèi)使用,,P10,外軸不動,,P20,外軸聯(lián)動Track_motion,,P30,外軸聯(lián)動Orbit_a,外軸激活指令-DeactUnit,2024/4/4,計(jì)數(shù)指令,Add Clear Incr Decr,2024/4/4,計(jì)數(shù)指令-Add,Add Name,AddValur Name:

27、 數(shù)據(jù)名稱 (num) AddValue: 增加的值 (num)應(yīng)用﹕ 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值是增加相應(yīng)的值﹐可以用賦值指令替代﹔實(shí)例﹕ Add reg1,3; 等同於 reg1:=reg1+3; Add reg1,reg2; 等同於reg1:=reg1+reg2;,2024/4/4,計(jì)數(shù)指令-Clear,Clear Name; Name:

28、 數(shù)據(jù)名稱 (num)應(yīng)用﹕ 將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零﹐可以用賦值指令替代﹔實(shí)例﹕ Clear reg1; 等同於 reg1:=0,2024/4/4,計(jì)數(shù)指令-Incr,Incr Name; Name: 數(shù)據(jù)名稱 (num)應(yīng)用﹕ 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值上加1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產(chǎn)量計(jì)數(shù)﹔實(shí)例﹕ Incr reg1;

29、 等同於 reg1:=reg1+1;,2024/4/4,計(jì)數(shù)指令-Decr,Decr Name; Name: 數(shù)據(jù)名稱 (num)應(yīng)用﹕ 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值減1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產(chǎn)量計(jì)數(shù)﹔實(shí)例﹕ Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1-1;,2024/4/4,輸入輸出指令,AliasIO InvertDO

30、 IODisable IOEnable PluseDO Reset Set SetAO SetDO SetGO WaitDI WaitDO,2024/4/4,輸入輸出指令-AliasIO,AliasIO FromSignal,ToSignal;FromSignal: 機(jī)器人

31、系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的 信號名稱﹔(SignalXX or string)ToSignal: 機(jī)器人程序內(nèi)所使用的信號名稱 (SignalXX)應(yīng)用﹕ 對機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號名稱進(jìn)行化名﹐給機(jī)器人程序使用﹐一般使用與LoadedModule或Built-in Module內(nèi)﹐例如﹕多臺機(jī)器人使用相同系統(tǒng)參數(shù),2024/4/4,輸入輸出指令-Alias

32、IO,實(shí)例﹕ VAR signaldo alias_do; CONST string config_string:=“config_do”; PROC prog_start( ) AliasIO config_do,alias_do; AliasIO config_string,alias_do; ENDPROC,,Alias_do,在機(jī)器人程序內(nèi)定義,,config_do,在系統(tǒng)參數(shù)

33、內(nèi)定義,2024/4/4,輸入輸出指令-AliasIO,限製﹕指令A(yù)liasIO必須放置在預(yù)置程序START內(nèi)或程序內(nèi)使用相應(yīng)的信號之前﹔指令A(yù)liasIO在示教器上無法輸入﹐只能通過離線編輯輸入﹔指令A(yù)liasIO需要軟件Develop’s Functions的支持,2024/4/4,輸入輸出指令-InvertDO,InvertDO Signal;Signal: 輸出信號名稱﹔ (SignalDO)應(yīng)用﹕

34、 將機(jī)器人輸出信號值反轉(zhuǎn)﹐0為1﹐1為0﹐在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義﹔實(shí)例: InvertDO do15;,2024/4/4,輸入輸出指令-InvertDO,2024/4/4,輸入輸出指令-IODisable,IODisable UnitName,MaxTime;UnitName: 輸入輸出板名稱﹔(num)MaxTime: 最長等待時(shí)間 (num)應(yīng)用﹕ 通過指令可以使機(jī)器人輸入板在程序運(yùn)行時(shí)

35、自動失效﹐系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2-5秒﹐如果失效時(shí)間超過最長等待時(shí)間﹐系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理﹐錯(cuò)誤代碼為ERR_IODISABLE﹐如果例行程序沒有ErrorHandler﹐機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。,2024/4/4,實(shí)例﹕PROC go_home( ) recover_flag:=1; IODisable “cell”,0’ MoveJ home,v1000,fine,tool1; reco

36、ver_cover:=2; IODisable “cell”,5;ERROR IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN IF recover_flag=1 THEN TRYNEXT; ELSEIF recover_flag=2 THEN RETRY; ENDIF ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRPTYMA

37、X THEN ErrorWrite “IODisable error”,”Restart the program”; Ttop; ENDIFENDPROC,輸入輸出指令-IODisable,,,,,輸入輸出板cell開始失效﹐最長等待時(shí)間為0﹐肯定進(jìn)入Error Handler處理,利用機(jī)器人移動到home的時(shí)間完成輸入輸出板失效,確認(rèn)輸入輸出板失效,連續(xù)5次RETRY後﹐仍無法完成輸入輸出板的失效

38、,2024/4/4,輸入輸出指令-IODisable,Error HandingERR_IODISABLE 超過最長等待時(shí)間﹐系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板失效﹔ERR_CALLIO_INTER 系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)﹐當(dāng)前輸入輸出板與再次被失效或激活﹐形成沖突ERR_NAME_INV ALID 輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活操作,2024/4/4,輸入輸出指令-IOEnable,IOEnable U

39、nitName,MaxTime;UnitName: 輸入輸出板名稱﹔(num)MaxTime: 最長等待時(shí)間 (num)應(yīng)用﹕ 通過指令可以使機(jī)器人輸入板在程序運(yùn)行時(shí)自動激活﹐系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2-5秒﹐如果失效時(shí)間超過最長等待時(shí)間﹐系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理﹐錯(cuò)誤代碼為ERR_IOENABLE﹐如果例行程序沒有ErrorHandler﹐機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。,2024/4/4,輸入輸出

40、指令-IOEnable,實(shí)例﹕ VAR num max_retry:=0; ….. IOEnable “cell:,0; SetDO cell_sig3,1;ERROR IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN IF max_retry<5 THEN WaitTime 1; max_retry:=max_retry+1;

41、 RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDIF,,,輸入輸出板cell開始激活﹐最長等待時(shí)間為0﹐肯定進(jìn)入Error Handler處理,通過每次1秒進(jìn)行計(jì)數(shù)﹐連續(xù)5次仍無法激活輸入輸出板﹐執(zhí)行指令RAISE,2024/4/4,輸入輸出指令-IOEnable,Error HandingERR_IOENABLE 超過最長等待時(shí)間﹐系統(tǒng)仍未完成輸入

42、輸出板激活﹔ERR_CALLIO_INTER 系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)﹐當(dāng)前輸入輸出板與再次被失效或激活﹐形成沖突ERR_NAME_INV ALID 輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活操作,2024/4/4,輸入輸出指令-PulseDO,PulseDO[\High][\PLength]Signal;;[\High]: 輸出脈沖時(shí)﹐輸出信號可以處在

43、 高電平﹔(swtich)[\PLength]: 脈沖長度﹐0.1s-32s,,默認(rèn)為 0.2s (num)Signal: 輸出信號名稱 (signaldo)應(yīng)用﹕ 機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號﹐一般作為運(yùn)輸鏈 完成信號或計(jì)數(shù)信號,2024/4/4,輸入輸出指令-PulseDO,,,,,,PulseDO\High\Plength:

44、=X,1,1,0,0,,Signal Level,Signal Level,,,,脈沖長度,PulseDO,1,0,,Signal Level,1,0,,Signal Level,,,脈沖長度,,,PluseDO\High,,,,,,PulseDO\High\Plength:=Y,,,,,Y,,,X,實(shí)例﹕,2024/4/4,輸入輸出指令-PulseDO,限製﹕機(jī)器人脈沖輸出長度小於0.01秒﹐系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)﹐不得不熱啟動例如

45、﹕ WHILE TRUE DO PulseDO do5; ENDWHILE,2024/4/4,輸入輸出指令-Reset,Reset Signal;Signal: 輸入輸出信號名稱﹔(signaldo)應(yīng)用﹕ 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號置為0﹐與指令Set對應(yīng)﹐是自動化重要組成部分。實(shí)例﹕Reset do12;,2024/4/4,輸入輸出指令-Set,Set Signal;Signa

46、l: 輸入輸出信號名稱﹔(signaldo)應(yīng)用﹕ 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號置為1﹐與指令Reset對應(yīng)﹐是自動化重要組成部分。實(shí)例﹕ Set do12;,2024/4/4,輸入輸出指令-SetAo,SetAo Signal,Value;Signal: 模擬量輸出信號名稱﹔(signaldo)Value: 模擬量輸出信號值﹔ (num)應(yīng)用﹕ 機(jī)器人當(dāng)前模擬量輸出信號輸出相應(yīng)的值;例如﹕機(jī)器

47、人焊接時(shí)﹐通過模擬量輸出控制焊接電壓和送絲速度。,2024/4/4,輸入輸出指令-SetAo,,,,Physical valur of theOutput signal(V.mA.etd ),Logical valur in the program,實(shí)例﹕ SetAO ao2,5.5; SetAo weldcurr,curr_outp,2024/4/4,輸入輸出指令-SetDo,SetDo[\SDelay] S

48、ignal,Value;[\SDelay]:延時(shí)輸出時(shí)間s (num)Signal: 輸出信號名稱﹔(signaldo)Value: 輸出信號值﹔ (num)應(yīng)用﹕ 設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)組合輸出信號的值(采用8421碼)﹐可以設(shè)置延時(shí)輸出﹐延時(shí)範(fàn)圍為0.1s-32s,默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時(shí)。實(shí)例﹕ SetGo\SDelay:=0.2,go_Type,10;,2024/4/4,

49、輸入輸出指令-SetGo,SetGo[\SDelay] Signal,Value;[\SDelay]:延時(shí)輸出時(shí)間s (num)Signal: 輸出信號名稱﹔(signaldo)Value: 輸出信號值﹔ (num)應(yīng)用﹕ 設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號的值﹐與指令Set和Reset雷同﹐并且可以設(shè)置延時(shí)﹐延時(shí)的範(fàn)圍為0.1s-32s,默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時(shí)。實(shí)例﹕ Se

50、tDo\SDelay:=0.2,weld,high;,2024/4/4,輸入輸出指令-WaitDI,WaitDI Signal,Value [\MaxTime][\TimeFlag];Signal: 輸入信號名稱﹔(signaldo)Value: 輸入信號值﹔ (num)[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間s (num)[\TimeFlag]: 超時(shí)邏

51、輯量 (bool)應(yīng)用﹕ 等待數(shù)字輸入信號滿足相應(yīng)值﹐達(dá)到通信目的﹐是自動化生產(chǎn)重要組成部分﹐例如﹕機(jī)器人等待工件到位信號。,2024/4/4,輸入輸出指令-WaitDI,實(shí)例﹕ PROC PickPart( ) MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; WaitDI di_Ready,1; …..ENDPROCPROC PickPart( )

52、 MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; WaitDI di_Ready,1\MaxTime﹕=5﹔ …..ERROR IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN TRWrite “…..”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIFENDPROC,,,機(jī)器人等待輸入信號﹐直到

53、信號di_Ready值為1﹐才執(zhí)行隨後指令,機(jī)器人等待相應(yīng)輸入信號﹐如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號di_Ready值為1﹐自動進(jìn)行Error Handler處理﹐如果沒有Error Handler ,機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò),2024/4/4,實(shí)例﹕PROC PickPart( ) MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0;

54、 WHILE bTimeout DO IF nCounter>3 THEN TPWrite “…..”; ENDIF IF nCounter>30 THEN Stop; ENDIF WaitDI di_Ready,1\MaxTime﹕=1\Timeflag:=bTimeout; Incr

55、 nCounter; ENDWHOLE …..ENDPROC,機(jī)器等待到位信號﹐如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號di_Ready值為1﹐機(jī)器人執(zhí)行隨後指令﹐但此時(shí)TimeFlag值為TRUE﹐機(jī)器人等到di_Ready值為1﹐此時(shí)TimeFlag值為FALSE,輸入輸出指令-WaitDI,,2024/4/4,輸入輸出指令-WaitDO,WaitDO Signal,Value [\MaxTim

56、e][\TimeFlag];Signal: 輸出信號名稱﹔(signaldo)Value: 輸出信號值﹔ (num)[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間s (num)[\TimeFlag]: 超時(shí)邏輯量 (bool)應(yīng)用﹕ 等待數(shù)字輸出信號滿足相應(yīng)值﹐達(dá)到通信目的﹐因?yàn)檩敵鲂盘栆话闱闆r下受程序控制 此指令很少使用。,2024/4/4,實(shí)例﹕ PROC G

57、rip( ) Set do03_Grip; WaitDO do03_Grip,1; …..ENDPROCPROC Grip( ) Set do03_Grip; WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5; …..ERROR IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN TRWrite “…..”;

58、RETRY; ELSE RAISE; ENDIFENDPROC,,,機(jī)器人等待輸出信號﹐直到信號do03_Grip為1﹐才執(zhí)行隨後指令﹔,機(jī)器人等待相應(yīng)輸出信號﹐如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號do03_Grip值為1﹐自動進(jìn)行Error Handler處理﹐如果沒有Error Handler ,機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò),輸入輸出指令-WaitDO,2024/4/4,實(shí)例﹕PROC Grip( ) Set

59、do03_Grip; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0; WHILE bTimeout DO IF nCounter>3 THEN TPWrite “…..”; ENDIF IF nCounter>30 THEN Stop; ENDIF WaitDI di_

60、Ready,1\MaxTime﹕=1\Timeflag:=bTimeout; Incr nCounter; ENDWHOLE …..ENDPROC,機(jī)器等待到位信號﹐如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號do03_Grip值為1﹐機(jī)器人執(zhí)行隨後指令﹐但此時(shí)TimeFlag值為TRUE﹐機(jī)器人等到di_Ready值為1﹐此時(shí)TimeFlag值為FALSE,,輸入輸出指令-WaitDO,2024/4/4,程序運(yùn)行

61、停止指令,Break Exit Stop ExitCycle,2024/4/4,程序運(yùn)行停止指令-Break,Break;應(yīng)用﹕ 機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行﹐程序運(yùn)行指針停留在下一行指令﹐可以用Start鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人。實(shí)例﹕ ….. Break; …..,2024/4/4,程序運(yùn)行停止指令-Break,區(qū)別﹕ Mo

62、veL p2,v100,z30,tool0; Break;(Stop) MoveL p3,v100,z30,tool0;,,,,,,,,,,p1,Break,Stop,p3,p2,,,2024/4/4,程序運(yùn)行停止指令-EXIT,EXIT;應(yīng)用﹕ 機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行﹐并且程序重置﹐程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行。實(shí)例﹕ ….. EXIT; …..,2024/4/4,Stop [\NoRe

63、gain];[\NoRegain]: 路徑恢復(fù)參數(shù) (num)應(yīng)用﹕ 機(jī)器人在當(dāng)前指令停止運(yùn)行﹐程序運(yùn)行指針停留在下一行指令﹐可以用Start鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人﹐屬於臨時(shí)性停止﹐如果機(jī)器人停止 期間被手動移動後﹐然後直接啟動機(jī)器人﹐機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑﹐如果此時(shí)采用參變量[\NoRegain]﹐機(jī)器人將直接運(yùn)行。,程序運(yùn)行停止指令-STOP,2024/4/4,區(qū)別﹕ MoveL p2,v100,z30,tool

64、0; Stop;(Break;) MoveL p3,v100,z30,tool0;,,,,,,,,,,p1,Break,Stop,p3,p2,,,程序運(yùn)行停止指令-STOP,2024/4/4,程序運(yùn)行停止指令-ExitCycle,ExitCycle;應(yīng)用﹕ 機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行﹐并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束﹐機(jī)器人自動從主程序第一行繼續(xù)運(yùn)行下一個(gè)循環(huán)。,2024/4/4,程序運(yùn)行停止指令-ExitCycle,實(shí)例

65、﹕ PROC main( ) IF cyclecount=0 THEN CONNECT error_intno WITH error_trap ISignalDI di_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; !start to do something i

66、ntelligent ….. ENDPROC TRAP error_trap TPWrite “I will statr on the next item”; ExitCycle; ENDTRAP,2024/4/4,例行程序調(diào)用指令,ProcCall CallByVar,2024/4/4,ProcCall Procedure{Argument}

67、Procedure: 例行程序名稱 (Identifier){Argument}: 例行程序參數(shù) (All)應(yīng)用﹕ 機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序﹐同時(shí)給帶有參數(shù)的例行程序中相應(yīng)的參數(shù)賦值。實(shí)例﹕ Weldpipe1; Weldpipe2 10,lowspeed; Weldpipe3 10\speed:=20;,例行程序調(diào)用指令-ProcCall,2024/4/4,例行程序調(diào)用指令-ProcCal

68、l,限製﹕機(jī)器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時(shí)﹐必須包括所有強(qiáng)製性參數(shù)﹔例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序設(shè)置一致﹔例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序設(shè)置一致﹔例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為Input,Variable或Persistent;,2024/4/4,CallByVar Name,Number;Name: 例行程序名稱第一部分 (string)Number: 例行程序名稱第二部分 (num)應(yīng)用﹕