機(jī)器人操作系統(tǒng)

1、機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS1.何謂ROSROS是一個(gè)機(jī)器人軟件操作平臺(tái)，前身由斯坦福大學(xué)(StanfdArtificailIntelligenceLabaty)所研發(fā)。它提供一些標(biāo)準(zhǔn)操作系統(tǒng)服務(wù)，目前主要支持Ubuntu操作系統(tǒng)。ROS可分為兩層，低層是操作系統(tǒng)層，高層是實(shí)現(xiàn)不同功能的軟件包。2.ROS的版本ROS1.0版本叫做BoxTurtle2010年3月2日發(fā)布；ROS1.11.2CTurtle，2010年8月2日發(fā)布；ROS1.31.

2、4Diamondback2011年3月2日發(fā)布。3.ROS文件系統(tǒng)的概念和操作(1)ROS文件系統(tǒng)的概念Packages:它位于ROS軟件的最底層，可以包含任意的東西:librariestoolsexecutablesetc.Manifest:是package的描述。其最重要的角色是定義packages之間的依賴關(guān)系（manifest.xml）。Stacks:它是package的集合，是一個(gè)更高層的library。StackManife

3、st:stack的描述（stack.xml）。setup.sh文件設(shè)置ROS工作區(qū)的環(huán)境變量。source~setup.sh：將設(shè)置永久化。此時(shí)鍵入echo$ROS_PACKAGE_PATH指令，會(huì)看到類(lèi)似于homeuserros_wkspace:optroselectricstacks的路徑。（2）ROS文件系統(tǒng)的操作a.rospackfind[packagename]返回指定package的路徑（rospack提供與package相

4、關(guān)的信息）。b.rosstackfind[stackname]返回指定stack的路徑；c.roscd更改文件夾；語(yǔ)言獨(dú)立性：ROS框架很容易在任何編程語(yǔ)言中執(zhí)行。我們已經(jīng)能在Python和C中順利運(yùn)行，同時(shí)添加有Lisp、Octave和Java語(yǔ)言庫(kù)。測(cè)試簡(jiǎn)單：ROS有一個(gè)內(nèi)建的單元組合集測(cè)試框架，稱(chēng)為“rostest”。這使得集成調(diào)試和分解調(diào)試很容易。擴(kuò)展性：ROS適合于大型實(shí)時(shí)系統(tǒng)與大型的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。ROS的概念ROS有三個(gè)層次

5、的概念：分別為Filesystemlevel，Computationgraphlevel，以及Communicationlevel。以下內(nèi)容具體的總結(jié)了這些層次及概念。除了這三個(gè)層次的概念，ROS也定義了兩種名稱(chēng)Package資源名稱(chēng)和Graph資源名稱(chēng)。同樣會(huì)在以下內(nèi)容中提及。ROS的FilesystemLevel文件系統(tǒng)層概念就是你在碟片里面遇到的資源，例如：Packages：ROS的基本組織，可以包含任意格式文件。一個(gè)Packag

6、e可以包含ROS執(zhí)行時(shí)處理的文件（nodes），一個(gè)ROS的依賴庫(kù)，一個(gè)數(shù)據(jù)集合，配置文件或一些有用的文件在一起。Manifests：Manifests(manifest.xml)提供關(guān)于Package元數(shù)據(jù)，包括它的許可信息和Package之間依賴關(guān)系，以及語(yǔ)言特性信息像編譯旗幟（編譯優(yōu)化參數(shù)）。Stacks:Stacks是Packages的集合，它提供一個(gè)完整的功能，像“navigationstack”Stack與版本號(hào)關(guān)聯(lián)，同時(shí)也

7、是如何發(fā)行ROS軟件方式的關(guān)鍵。ManifestStackManifests:Stackmanifests(stack.xml)提供關(guān)于Stack元數(shù)據(jù)，包括它的許可信息和Stack之間依賴關(guān)系。Message(msg)types:信息描述位置在路徑：my_packagemsgMyMessageType.msg定義數(shù)據(jù)類(lèi)型在ROS的messagesROS里面。Service(srv)types:服務(wù)描述位置在路徑：my_packages

8、rvMyServiceType.srv定義這個(gè)請(qǐng)求和相應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在ROSservices里面。ROS的ComputationGraphLevelComputationGraphLevel（計(jì)算圖）就是用ROS的P2P（peertopeer網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議）網(wǎng)絡(luò)集中處理所有的數(shù)據(jù)?；镜腃omputationGraph的概念包括Node，Master，ParameterSever，messagesservicestopics，和bags，以