輔助平行泊車系統(tǒng)的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、無人駕駛汽車技術(shù)是近些年興起的先進(jìn)汽車技術(shù)，它是未來智能汽車的發(fā)展方向之一，其在國防和民用領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。 本文主要討論作為無人駕駛智能汽車必備的重要功能之一的車輛輔助平行泊車系統(tǒng)。 首先討論了該系統(tǒng)中用于識別泊車位環(huán)境，作為整個系統(tǒng)信息輸入端的感知導(dǎo)航系統(tǒng)(基于雙目視覺和GPS)的研究。 然后，本文著重討論了根據(jù)所采集的信息來判斷空間大小并且生成適當(dāng)?shù)牟窜嚶窂降穆窂缴上到y(tǒng)(基于路徑規(guī)劃)的研究。分別從參

2、考路徑的數(shù)學(xué)建模，仿真建模，控制器的生成以及實車試驗等幾方面詳細(xì)地介紹了基于路徑規(guī)劃的輔助平行泊車系統(tǒng)的研究。 參考路徑的數(shù)學(xué)模型采用的是由簡單的幾何元素(圓弧和直線)構(gòu)成的路徑方案，通過三個階段參考路徑的研究使其可以普遍適應(yīng)不同的路邊平行泊車位工況。 參考路徑的仿真建模以及控制器的生成是在Matlab軟件上通過編程完成的，并且實現(xiàn)了與基于雙目視覺的感知導(dǎo)航系統(tǒng)的連接。 最后在“春暉—探索”號無人駕駛試驗車上進(jìn)行