自動平行泊車系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著汽車保有量的快速上升，在現(xiàn)代都市中“停車難”問題表現(xiàn)的越來越突出。將車輛停入一個窄小的停車位，對很多駕駛員來說不是件容易的事，尤其是一些初學(xué)者，由此引發(fā)的交通事故也逐年增加。一個有效的自動泊車系統(tǒng)，不僅能幫助駕駛者快速、安全的完成泊車操作，從而減輕駕駛員負(fù)擔(dān)，減少交通事故，而且能夠有效提高汽車的智能化程度，增加汽車的附加值，從而帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。
　　 本文設(shè)計了一種自動平行泊車系統(tǒng)。首先分析了車輛泊車時低速情況下，車輛運

2、動學(xué)模型和車輛轉(zhuǎn)彎半徑與方向盤轉(zhuǎn)角的關(guān)系。根據(jù)運動學(xué)模型和實際泊車過程，研究了平行泊車的幾何路徑規(guī)劃方法，并結(jié)合實際情況，對所探討的幾何路徑進(jìn)行改進(jìn)，設(shè)計出一種適應(yīng)性較強(qiáng)的泊車幾何路徑。
　　 然后，設(shè)計了實現(xiàn)自動泊車的模糊控制器，并通過Matlab/Simulink進(jìn)行仿真分析，以驗證模糊控制器的可行性，并對設(shè)計的幾何路徑加以驗證。
　　 此外，本文還介紹了自動泊車系統(tǒng)的硬件設(shè)備，主要包括用于數(shù)據(jù)采集的感知系統(tǒng)和實現(xiàn)自

3、動駕駛的執(zhí)行結(jié)構(gòu)。通過感知系統(tǒng)以獲得車身周圍環(huán)境和車身姿態(tài)，控制系統(tǒng)根據(jù)感知系統(tǒng)的數(shù)據(jù)計算泊車路徑，通過發(fā)送命令控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)實現(xiàn)自主泊車。
　　 最后，在車輛上對整個系統(tǒng)進(jìn)行了實車實驗。根據(jù)車輛參數(shù)和感知系統(tǒng)的特性，計算了泊車幾何路徑的關(guān)鍵點位置，設(shè)計了一種查找平行泊車有效停車位的方法?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)感知系統(tǒng)獲得的數(shù)據(jù)和關(guān)鍵點位置的計算結(jié)果，并根據(jù)停車位大小計算一條有效的泊車路徑，按照計算獲得的泊車路徑，控制系統(tǒng)控制方向盤實現(xiàn)自動