基于無模型自適應(yīng)控制的自動(dòng)泊車系統(tǒng).pdf

1、針對(duì)自動(dòng)泊車系統(tǒng)，本文分別給出了自動(dòng)泊車三個(gè)階段的方案—車位探測方案、路徑規(guī)劃方案和路徑追蹤方案，分析了四輪車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型特點(diǎn)并給出了自動(dòng)泊車系統(tǒng)的控制目標(biāo)。依據(jù)提出的控制目標(biāo)，考慮以恒定車速泊車的情況，提出了恒速自動(dòng)泊車原型無模型自適應(yīng)控制(model free adaptive control，MFAC)方案。為解決以上方案在泊車軌跡追蹤方面存在穩(wěn)態(tài)誤差的缺陷，進(jìn)一步提出了基于實(shí)時(shí)坐標(biāo)的目標(biāo)車身角補(bǔ)償算法，此補(bǔ)償算法與恒速自動(dòng)泊車原

2、型MFAC方案有機(jī)融合構(gòu)成基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車MFAC方案。在恒速泊車的基礎(chǔ)上，考慮將車速作為控制量之一，提出了變速自動(dòng)泊車原型MFAC方案和基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)淖兯僮詣?dòng)泊車MFAC方案。
　　為了驗(yàn)證所提方案的有效性和優(yōu)越性，在MATLAB環(huán)境下給出了恒速自動(dòng)泊車和變速自動(dòng)泊車兩種模式下針對(duì)兩款車型的仿真實(shí)驗(yàn)。其中恒速自動(dòng)泊車仿真為在兩種恒定泊車速度下對(duì)恒速自動(dòng)泊車原型MFAC方案、基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車MFAC方案與PID

3、算法的仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)，以驗(yàn)證所提方案對(duì)不同車速和不同車型的自適應(yīng)性以及相對(duì)傳統(tǒng)PID算法的優(yōu)越性。變速自動(dòng)泊車系統(tǒng)是以車速和前輪轉(zhuǎn)角為輸入，以車身角為輸出的多入單出(multiple input single output，MISO)系統(tǒng)，變速自動(dòng)泊車仿真主要驗(yàn)證變速自動(dòng)泊車原型MFAC方案和基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)淖兯僮詣?dòng)泊車MFAC方案的有效性。
　　恒速自動(dòng)泊車仿真結(jié)果表明，基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車MFAC方案和恒速自動(dòng)泊車原型MFA

4、C算法均能適應(yīng)不同車型不同泊車速度的自動(dòng)泊車過程，且相對(duì)PID算法均具有較小的追蹤誤差。由于加入了基于實(shí)時(shí)坐標(biāo)的目標(biāo)車身角補(bǔ)償算法，基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車MFAC算法相對(duì)恒速自動(dòng)泊車原型MFAC算法具有更高的追蹤精度。變速泊車仿真結(jié)果表明，變速自動(dòng)泊車原型MFAC方案和基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)淖兯僮詣?dòng)泊車MFAC方案均能較好的完成不同車型的自動(dòng)泊車過程。恒速自動(dòng)泊車和變速自動(dòng)泊車兩部分的仿真結(jié)果驗(yàn)證了本文所提方案的有效性，且相對(duì)于傳統(tǒng)的PID