自動泊車輔助系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、汽車產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展給人們出行帶來了極大便利，同時也帶來了交通擁堵、環(huán)境污染等負(fù)面影響，汽車數(shù)量的持續(xù)增長與現(xiàn)有基礎(chǔ)設(shè)施不能滿足需求之間的矛盾日益尖銳，車位稀缺、停車?yán)щy等一系列問題逐漸暴露出來。針對上述問題，整合了傳感器技術(shù)、電子控制技術(shù)和總線通信技術(shù)的自動泊車輔助系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，提出了快捷、高效的解決方案。
　　本文以廣汽本田某型號車為試驗(yàn)載體，針對泊車過程中最復(fù)雜的工況——平行車位多次泊車入位展開研究，提出了基于累加算法的路徑規(guī)

2、劃方案。采用逆向思維分析車輛在車位內(nèi)部的運(yùn)動規(guī)律，反向推導(dǎo)出車輛在車位外部的路徑軌跡，得到自動泊車的完整路徑，并利用MATLAB軟件設(shè)計(jì)GUI界面進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。接著，對幾種常用測距技術(shù)的特點(diǎn)進(jìn)行對比，綜合考慮了傳感器的測距精度、安裝便捷性和經(jīng)濟(jì)成本，選擇SRF01超聲波傳感器作為外部環(huán)境感知模塊的輸入。為了進(jìn)一步降低車位采集過程中波束角造成的誤差，提出了車身側(cè)面雙超聲波傳感器斜向安裝協(xié)同工作的新方法，并分別進(jìn)行了單個傳感器正向安裝誤差

3、補(bǔ)償試驗(yàn)和雙傳感器斜向安裝測距試驗(yàn)，通過對比選擇了誤差值更低的后者作為本文的車位采集安裝方式。
　　然后，根據(jù)自動泊車輔助系統(tǒng)各功能模塊的需要，搭建了以飛思卡爾8位單片機(jī)MC9S08DZ60芯片為泊車主控制器的硬件試驗(yàn)平臺，并設(shè)計(jì)了各子模塊對應(yīng)的軟件程序?；谕ㄐ乓?，分別設(shè)計(jì)了泊車控制器與超聲波傳感器Arduino控制板之間的SCI串口通信模塊以及與EPS系統(tǒng)和整車之間的CAN通信模塊。為了控制試驗(yàn)車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了EPS軟件控