基于FlexRay總線的自動泊車系統(tǒng)研究.pdf

1、汽車廠商為了提高汽車的安全性、可靠性和舒適性，越來越多的電子產(chǎn)品被引用到汽車中來。系統(tǒng)在沒有任何機械傳動裝置的條件下實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向、制動。因此通信總線需提供實時、可靠的通信服務(wù)。本文根據(jù)駕駛員的具體需求設(shè)定了系統(tǒng)的性能指標，提出了基于FlexRay總線的自動泊車設(shè)計方案。
　　本文詳細闡述了自動泊車系統(tǒng)所需FlexRay總線的硬件及軟件設(shè)計。分析研究了FlexRay2.1協(xié)議規(guī)范，完成了FlexRay總線通信單元的設(shè)計。硬件部分主

2、要闡述了以飛思卡爾單片機MC9S12XF512作為控制器、TJA1080作為總線收發(fā)器的FlexRay總線系統(tǒng)以及MCU外圍接口電路的設(shè)計，并用Altium Designer軟件設(shè)計了原理圖及PCB電路板。軟件部分采用模塊化的設(shè)計思想，將程序軟件設(shè)計分為總線通信模塊、中斷模塊、任務(wù)調(diào)度模塊、超聲波測距模塊等功能模塊的設(shè)計，便于調(diào)試、管理。
　　本文借鑒了目前泊車輔助系統(tǒng)研究領(lǐng)域的技術(shù)，結(jié)合汽車工程的實際應(yīng)用，從汽車運動學(xué)的角度出發(fā)

3、，使用Simulink平臺，搭建了汽車運動學(xué)模型并模擬了平行泊車的倒車環(huán)境模型。通過超聲傳感器感知汽車的姿態(tài)以及泊車位的大小，研究了平行泊車的最小半徑法和模糊控制兩種路徑規(guī)劃方法。從總結(jié)專業(yè)駕駛員的泊車經(jīng)驗出發(fā)，結(jié)合模糊控制器的理論設(shè)計出平行洎車的轉(zhuǎn)向控制，計算出一條有效的泊車路徑，并結(jié)合對方向盤的控制，完成了自動泊車算法的實現(xiàn)。
　　通過仿真及實驗結(jié)果分析，可以得出基于FlexRay總線的自動泊車系統(tǒng)是可行、可靠的。通過合理的安