基于一種四段式規(guī)劃路徑的自動泊車系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著各類車輛保有量的快速上升,在現(xiàn)代都市中“停車難”問題表現(xiàn)的越來越突出。一個有效的自動泊車系統(tǒng),不僅能幫助駕駛者快速、安全的完成泊車操作,從而減輕駕駛員負(fù)擔(dān),減少交通事故,而且能夠有效提高車輛的智能化程度,增加附加值,從而帶來巨大的經(jīng)濟效益。
　　本文設(shè)計了一種包含平行泊車和垂直泊車兩種泊車的方式的自動泊車系統(tǒng)。首先根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向理論建立了車身和車位簡化模型,再進一步建立車輛在低速運行狀態(tài)下的泊車運動學(xué)模型,然后對泊車運動學(xué)模型

2、應(yīng)用MATLAB進行仿真分析,并結(jié)合實際泊車過程,研究了平行泊車和垂直泊車的幾何路徑規(guī)劃方法,最后根據(jù)所用試驗車的車身參數(shù)及動力性能指標(biāo)對所探討的幾何路徑進行改進,設(shè)計出一種適應(yīng)性較強的泊車規(guī)劃路徑。
　　此外,本文還介紹了自動泊車系統(tǒng)的硬件設(shè)備,主要包括用于數(shù)據(jù)采集的感知系統(tǒng)和實現(xiàn)自動駕駛的執(zhí)行機構(gòu)。通過以超聲波傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器為主的感知系統(tǒng)獲得車身周圍環(huán)境和車身姿態(tài),以DSP為核心的控制系統(tǒng)根據(jù)感知系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)計算泊車路

3、徑,通過發(fā)送命令控制驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機等執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)自動泊車。
　　最后,在車輛上對整個系統(tǒng)進行了實車試驗?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)感知系統(tǒng)獲得的數(shù)據(jù)判斷當(dāng)前車位是否符合泊車要求,并結(jié)合試驗車自身參數(shù)計算得出試驗車與目標(biāo)車位之間的相互位置關(guān)系,最終生成一條有效的泊車路徑,按照規(guī)劃獲得的泊車路徑,控制系統(tǒng)控制方向盤轉(zhuǎn)向和車輛前進、后退速度實現(xiàn)自動泊車。
　　本文設(shè)計的自動泊車系統(tǒng)能較好的完成自動泊車,但是還可以進一步的研究改進,以完善自動