智能移動(dòng)輔助海水曬鹽機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用.pdf

1、我國是全球海水曬鹽年產(chǎn)量最多的國家，海鹽已成為人民生活及工業(yè)用鹽的主要來源。我國南方沿海地區(qū)灘涂、山脈較多，鹽場以中小型居多，機(jī)械化和自動(dòng)化程度低，至今仍以傳統(tǒng)的人工曬鹽方法為主?！按螓}花”等重復(fù)單調(diào)的曬鹽工序，幾乎全部由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且工作環(huán)境惡略。本文基于上述背景，研發(fā)一套遙控式輔助海水曬鹽機(jī)器人，用來代替人工完成“打鹽花”等動(dòng)作。
　　論文在分析傳統(tǒng)海水曬鹽工作步驟和機(jī)器人功能要求的基礎(chǔ)上，確定了系統(tǒng)總體的設(shè)計(jì)方案

2、。以PS2手柄作為遙控終端，采用輪式行走機(jī)構(gòu)，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了研究，完成了機(jī)器人小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過UG三維軟件，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，驗(yàn)證了機(jī)械設(shè)計(jì)方案的可行性。為防止海水腐蝕，車體全身采用尼龍材質(zhì)，用UG軟件完成所有機(jī)械零件的設(shè)計(jì)。
　　論文根據(jù)海水曬鹽機(jī)器人的功能要求，進(jìn)行了控制系統(tǒng)硬件模塊設(shè)計(jì)和具體器件選型。硬件系統(tǒng)包括STM32F103VCT6核心板、直流電機(jī)、舵機(jī)、D/A轉(zhuǎn)換、有刷控制器、電源模塊