移動(dòng)智能機(jī)器人自主避障的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自主避障需要機(jī)器人本體、感知單元、智能算法等多方面綜合協(xié)調(diào),是衡量移動(dòng)智能機(jī)器人智能化程度的關(guān)鍵指標(biāo),在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)日益滿(mǎn)足各種實(shí)際需求的過(guò)程中,自主避障得到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。本課題以移動(dòng)智能機(jī)器人自主避障的理論分析及其較高的性?xún)r(jià)比實(shí)現(xiàn)為重點(diǎn),開(kāi)展了理論與實(shí)踐緊密結(jié)合的研究與產(chǎn)品開(kāi)發(fā)工作。
　　 分析了移動(dòng)智能機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),構(gòu)建了機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,基于優(yōu)化的混合范式構(gòu)建了移動(dòng)機(jī)器

2、人決策系統(tǒng)。以硬件系統(tǒng)的低成本、可靠實(shí)現(xiàn)為目標(biāo),根據(jù)不同傳感器的優(yōu)缺點(diǎn),選用多超聲波傳感器和雙目立體視覺(jué)攝像機(jī)來(lái)共同檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)方向上的障礙物信息。提出對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行唯一編碼的方法來(lái)解決傳統(tǒng)多超聲波傳感系統(tǒng)出現(xiàn)的串?dāng)_問(wèn)題。采用改進(jìn)的HIMM算法對(duì)多超聲波傳感信息進(jìn)行融合,然后利用D-S證據(jù)方法對(duì)融合后的超聲波信息和視覺(jué)信息進(jìn)行融合得到障礙物的分布信息。采用改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法作為移動(dòng)機(jī)器人的避障控制算法,提出采用增加虛擬目標(biāo)點(diǎn)的方法