清潔機器人系統(tǒng)設計與智能避障問題的研究.pdf

1、清潔機器人又稱自動吸塵器，它融合了多項人工智能技術，廣泛應用于家庭、賓館、寫字樓等環(huán)境的半自動或全自動清潔。近些年來，清潔機器人已成為服務機器人應用領域一個新的發(fā)展方向，是國際國內最受關注的熱門研發(fā)課題之一。目前，關于清潔機器人移動機構、控制系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)等的研究已經具備了良好的基礎。要提高清潔機器人的自動化程度和清潔效率，還必須在障礙物檢測、自主避障以及路徑規(guī)劃等方面做大量工作。
　　 本課題在研制清潔機器人樣機的基礎上，對基

2、于傳感器信息的機器人模糊避障策略和算法進行了研究。利用傳感器系統(tǒng)獲取障礙物信息，應用模糊控制方法建立機器人模糊避障系統(tǒng)，使清潔機器人能夠自主地避開障礙物。
　　 本文提出了清潔機器人的整體結構設計方案，介紹了該機器人移動機構、傳感器系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)的設計與實現方法，分析了傳感器系統(tǒng)各檢測單元的作用和工作原理，完成了控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)等相關功能模塊的控制電路的設計。基于傳感器信息，根據清潔機器人避障行為的特點，提出了以障