深海履帶機器人的DSP測障避障系統(tǒng).pdf

1、資源問題是當今人類面臨的亟待解決的問題之一,因此開采深海底豐富礦產(chǎn)資源具有重要的意義。深海履帶機器人作為深海采礦系統(tǒng)的重要組成部分,用于在6000米深海底采集金屬結(jié)核,作業(yè)礦區(qū)存在很多未知狀況,因此要想采礦作業(yè)正常運行且保證高效率的采礦,必須設計穩(wěn)定的測障避障系統(tǒng),以保證深海履帶機器人在行走作業(yè)時能實時避障。
　　 本文中,主要針對基于DSP的深海履帶機器人測障避障系統(tǒng)進行了研究。設計了基于多超聲波傳感器的測距系統(tǒng),使用10個超

2、聲波傳感器分別探測機器人前方180度范圍內(nèi)的障礙物信息。針對傳感器信息的不確定性,利用BP網(wǎng)絡進行數(shù)據(jù)融合,對各個方向上多傳感器探測的障礙物距離輸入到網(wǎng)絡中,得到更為準確的距離信息提供給機器人以采取避障決策。提出了基于遺傳模糊算法的深海履帶機器人局部避障規(guī)劃。根據(jù)深海履帶機器人避障系統(tǒng)要求,設計了經(jīng)遺傳算法優(yōu)化的模糊控制器用于完成機器人的實時局部避障。主要是引入改進的遺傳算法,離線學習模糊控制規(guī)則,并利用特定的適應度函數(shù)對機器人動作進行