智能機(jī)器人的避障研究.pdf

1、智能機(jī)器人是集計(jì)算機(jī)技術(shù)、智能控制、傳感器、電子學(xué)、檢測(cè)等技術(shù)于一體的機(jī)器人。智能機(jī)器人的研究是目前科學(xué)領(lǐng)域的重要研究課題之一，智能機(jī)器人各方面性能的提高更是現(xiàn)在研究的熱點(diǎn)。智能機(jī)器人能夠通過(guò)傳感器來(lái)感知外面的環(huán)境，并可以進(jìn)行動(dòng)態(tài)決策和自主避障的特性正是智能機(jī)器人性能的一個(gè)重要體現(xiàn)。 本課題采用了超聲波傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障。超聲波是一種頻率為20KHz 以上的聲波，具有直線傳播的能力，頻率越高繞射能力越弱，但反射能力越強(qiáng)

2、，而且其指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)。利用超聲波制成的超聲波傳感器的檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制。本文正是運(yùn)用了這種傳感器來(lái)作為智能機(jī)器人避障的一個(gè)工具。通過(guò)超聲波傳感器來(lái)探測(cè)周圍的環(huán)境情況，當(dāng)存在障礙物的時(shí)候，它能夠及時(shí)的采集到數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理和播報(bào)，這些數(shù)據(jù)可以方便機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃，選擇合理的路徑運(yùn)動(dòng)。 本課題運(yùn)用計(jì)算機(jī)來(lái)控制智能機(jī)器人的運(yùn)行。并且采用了SPCE061A單片機(jī)來(lái)處理超聲